Устройство для управления перемещением полок механизированных стеллажей Советский патент 1984 года по МПК G05B21/00 B65G47/50 

Изобретение относится к хранению и перемещению грузов на складах и в цехах промьшшенных предприятий, оборудованных механизированными сте лажам1{ с полками, движущимися по замкнутой траектории. По основному авт.св. № 379918 известно устройство для.управления перемещением полок механизированнны стелпахгей,. содержащее исполнительные элементы, а также блок ввода и датчики положения, соединенные с блоком совпадения, который связан с логическими элементами, -сумматор и схему логического сравнения, при этом выходы датчиков подключены непосредственно к сумматору, хранящему информацию о номере вызываемой полки, а выходы сумматора подключены к схеме логического .сравнения, в которой хранится число, равное половине общего количества полок, причем выходы схемы логического сра нения и знакового разряда сумматора соединены через логические элементы .с исполнительными элементами Cl. Недостатком известного устройств является большой разброс положения полки при остановке у раздаточного окна. . Цель изобретения - повьппение точ ности останова. Цель достигается тем, что устрой ство для управления перемещением по лок механизированнных стеллажей сна жено установленными по обе стороны на равном расстоянии от раздаточного окна датчиками перехода на медленную скорость, исполнительными элементами минимальной, средней и максимальной, скоростей, элементом НЕ, блоками сравнения и.дополнитель ными элементами И и ИЛИ, причем оди из последних входами срединен с выходами блоков сравнения, входы которых подключены к выходу сумматор а выходом - с входом элемента НЕ и одним из входов дополнительного элемента И, выход которого соедине с инверсным выходом R5-триггера, а другой вход второго дополнительн го элемента И - с выходом другого дополнительного элемента ИЛИ, подключенного входами к выходам треть го и четвертого дополнительных эле ментов И. одни из входов которых соединены с выходами логических эл ментов, а другие - с датчиками перехода на медленную скорость, выход второго дополнительного элемента И соединен с 5-входомР5-триггера, R-вход которого подключен к выходу схемы совпадения, а прямой выход, выходы первого дополнительного элемента И и элемента НЕ соединены соответствейно с исполнительными элементами минимальной, средней и максимальной скорости. На чертеже изображена функциональная схема предлагаемого устройства. Устройство содержит блок 1 ввода, блок 2 датчиков, сумматор 3, входы которого подключены к выходам блока 1 ввода и блока 2 датчиков, а один из выходов - к входам схемы 4 сравнения,схемы 5 совпадения. Другие выходы сумматора 3 и выходы схемы 4 сравнения подключены к входам элементов И 6-9, выходы которых соединены с входами элементов ИЛИ 10 и 11. Входы блоков 12 и 13 сравнения соединены с первым выходом сумматора 3, а их выходы подключены к входам элемента ИЛИ 14, выход которого соединен с входом элемента НЕ 15. Элементы И 16 и 17 одними из входов подключены к выходам элементов ИЛИ 10 и 11, другими - датчиками 18 и 19 перехода на медленную скорость, а выходами - к входам элемента ИЛИ 20. Выход элемента ИЛИ 20 соединен содним из входов элемента 21 И, другой вход которого подключен к выходу элемента ИЛИ 14, а выход - к 5-входу RS-триггера 22, R-вход которого подключен к выходу схемы 5 совпадения. Инверсный выход R5-триггера 22 соединен с одним из входов элемента И 23, другой вход которого подключен к выходу элемента ИЛИ 14. Выходы элементов ИЛИ 10 и 11 и схемы 5 совпадения, прямой выход Р5-триггера 22, выходы элементов И и НЕ соединены с исполнительными элементами (не показаны ) направления движения, останова, минимальной, средней и максимальной скорости. Устройство работает следующим образом. Из блока I ввода в сумматор 3 вводится номер требуемой полки (число о) . Блок 2 датчиков формирует номер полки (число Ь), расположенной у раздаточного окна позиции адресования. Полученная в сумматоре 3 разность () поступает на вход схемы 4 сравнения, где сравнивается с округленной до целого числа величиной, равной половине количества полок (-1). Результаты сравнения больше или равно и меньше и сигналы о знаке вычисленной разности с помо щью элементов И 6-9, ИЛИ 10 и 11 формируют сигналы управления К1 и К2, определяющие направление переме щения по кратчайщему пути. При прохождении каждой полкой на максималь ной скорости позиции адресования воздействующие .элементы (упоры, экраны ), установленные на полке, взаи действуют с блоком 2 датчиков. Разность (с), поступающая на входы блоков 12 и 13 сравнения, сравниваются с. уставкой, равной единиц и. уставкой, равной N -1, где максимальное количество поло в механизированном стеллаже,.Когда заданная полка находится на расстоя нии одного шага до раздаточного окна на выходе блоков 12 и 13 формируются сигналы и С7/Nf gij -1 , поступающие, на входы элемента ИЛИ 14, С его выхода сигнал поступает на входы элементов НЕ 15 и И 23. Сигна на выходе элемента НЕ 15 исчезает, а на выходе элемента И 23 при наличии инверсного сигнала, на выходе К5-триггера 22 появляется сигнал который устанавливает исполнительны элемент в режиме перемещения на сре ней скорости, . . При взаимодействии заданной полки с одиим из датчиков 18 и 19, рас положенных по обе стороны раздаточного окна на расстоянии, обеспечивающем переход на минимальную скорость, на выходе, например, элемента И 15 (при движении по часовой стрелке , или элемента И 17 (при движении против часовой стрелки) формируется сигнал, который через элемент ИЛИ 20 поступает на один из входов элемента 21 И, На его выходе, когда заданная полка находится в зоне останова у раздаточного окна, т.е, при наличии на другом входе сигнала с выхода элемента ИЛИ 14, формируется сигнал, устанавливающий PS-триггер 22 в единичное состояние На его прямом выходе устанавливается сигнал V . , который переводит исполнительный элемент в режим перемещения на медленной скорости. Сигнал V на выходе элемента И 23 исчезает. При достижении заданной полкой раздаточного окна на выходе схемы 5 совпадения появляется сигнал Стоп который переводит РЗ-триггер в нулевое состояние и осуществляет останов. Таким образом, происходит понижение скорости движения с максимальной на среднюю, когда требуемая полка находится за одну позицию до позиции адресования, и минимальную, при поступлении сигнала от дополнительных некодовых датчиков. Использование изобретения позволяет сократить время позиционирования заданной полки стеллажа у раздаточного окна, уменьшить энергетические затраты, а также улучшить условия эксплуатации.

HffKC

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ПОЛОК МЕХАНИЗИРОВАННЫХ СТЕЛЛАЖЕЙ по авт. св. № 379918, отличающееся тем, что, с целью повышения точности останова, оно снабжено установленными по обе стороны на равном расстоянии от раздаточного окна датчиками перехода на медленную скорость, /исполнительными элементами минимальной, средней и максимальной скорости, элементом НЕ, блоками сравнения и дополнительными элементами И и ИЛИ, причем один нэ последних входами соединен с выходами блоков сравнения, входы которых подключены к выходу сумматора, а вы- ходом - с входом элемента НЕ и одним из входов дополнительного элемента И, выход которого соединен с инверсным выходом RS -триггера, а другой вход второго дополнительного элемента И - с выходом другого дополнительного элемента ИЛИ, подключенного входами к выходам третьего и четвертого дополнительных элементов И, одни из входов которых соединены с выходами логических элементов, а другие - с датчиками перехода на медленную скорость, выход второго дополнительного элемента И соединен с S-входом R5-триггера, R-вход которого подключен к выходу схемы совпадения, а прямой выход, выходы первого дополнительного элемента И и элемента НЕ соединены соответственно с исполнительными элементами минимальной, средней и максимальной скорости.

K1

K2

Стоп

VMUH . Уср Умакс