Исполнительный орган манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B25J1/02 

Изобретение относится к машиностроению а. именно к манипуляторам для механизации технологических процессов. Содержащих подъемнотранспортные и другие операции.

Целью изобретения является уменьшение высоты исполнительного орх-ана при сохранении грузоподъемности и маневренности за счет увеличения хода рамки при равном ходе силового цилиндра, поскольку усилия, вызывающие перемещения рамки, возникают ввиду разложения сил на скошенных направляющих поверхностях рамоК.

На фиг.1 изображен исполнительный орган манипулятора, вид сбоку; на фиг фиг.2 - тр же, вид сверху; на фиг.З сечение А-А на фиг..

Исполнительный орган манипулятора содержит основание 1 и корпус 2, в которых размещены силовые цилиндры с плунжерами 3. Плунжеры 3 подпружинены пружинами 4.На концах плунжеров 3 расположены ролики 5 с возможностью перемещения перпендикулярно их оси. В плоскости силовых цилиндро расположегш рамки 6 и7.Рамка 6снабжена направляющими 8 - 11, а рамка 7 - направляющими 12 - 15. Противолежащие направляющие каждой рамки (8 и 10,9 и 11 рамки 6; 12 и 14,13 и 15 рамки 7) скошены в противоположные стороны, а каждая рамка относительно смежной (например, рамка 7

относительно рамки 6) повернута на угол л (90°).

Блок из двух соединенных стяжками 16 рамок, двух корпусов 2 и восьми силовых цилиндров (по четьгре в каждом корпусе) крепится к смежному блоку при помощи стяжек 17, стяжек 18 и опоры 19. Таким образом, рамки одного блока скрепляются с корпусом смежного, образуя общую кинематическую цепь.

Рабочая среда /жидкость или газ) к противолежащим силовым цилиндрам подается через отверстия 20 и 21.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

При подаче рабочей среды к паре противолежащих силовых цилиндров верхнего корпуса 2 (фиг.1 и фиг.2) с общей вертикальной осью происходит перемещение рамки 6 влево, а при подаче рабочей среды к паре аналогичных силовых цилиндров смежного корпуса 2 (фиг.З) происходит перемещение рамки 7 вправо. Рамки 6 и 7 жестко связаны, поэтому их перемещения одинаковы.

Перемещение вверх происходит при подаче рабочей среды к силовым цилиндрам рамки 6 с горизонтальной общей осью, а перемещение вниз происходит при подаче рабочей среди к цилиндрам рамки 7 с общей горизонтальной осью.

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий аналогичные звенья, соединенные между собой силовыми цилиндрами, расположенными внутри звеньев, причем каждое звено выполнено в виде рамки, имеющей на внутренней поверхности направлякяцие, с которыми взаимодействуют штоки силовых цилиндров, отличающийся тем, что, с цепью уменьшения высоты исполнительного органа при сохранении грузоподъемности и маневренности, он снабжен рЬликами, расположенными на штоках силовых цилиндров с возможностью перемещения этих роликов перпендикулярно их оси, а силовые цилиндры каждой размещены в одной ппоскости, при этом противолежащие направляющие каждой рамки скошены в противоположные стороны, а смежные рамки повернуты друг относительно друга на угол 90 . si Од CD fOd 9ut.f

(pus,3