Схват Советский патент 1985 года по МПК B25J5/00 B23Q3/06 

П

717

(Л С

so 00

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для загрузочных работ, где необходимо сохранение положения оси цилиндрических деталей разного днаметра при зажиме в схвате.

Целью изобретения является повышение надежности базирования детали в схвате.

На чертеже изображен предложенный схват с зажатой деталью минимальных размеров, общий вид.

Схват содержит корпус 1 с шарнирно закрепленным в нем силовым цилиндром 2, имеющим поршень 3 со штоком А, причем последний шарнирно связан с толкателем, выполненным в виде поворотного кулачка 5. В корпусе 1 на осях установлены рычаги 6 и 7, поджатые к кулачку пружиной 8.

Силовой цилиндр имеет установленную на нем пружину 9 рабочего хода и систему 10 подвода рабочей среды.

Схват работает следующим образом

Поршень 3 находится в крайнем пр вом положении, рычаги 6 и 7 разведены, поверхность С кулачка также оведена от центра рабочей зоны схвата. При снижении давления в левой полости силового цилиндра 2 поршень

под действием пружины 9 движется влево, причем кулачок 5, шарнирно связанный со штоком 4, поворачивается против часовой стрелки, а рычаги 6 и 7, опирающиеся на поверхности А и В кулачка 5, под действием пружины 8 сходятся, зажимая деталь II. При этом поверхность С кулачка 5 одновременно движется приближенно по касательной к поверхности детали I1 до взаимодействия с поверхностью детали, что дает возможность поворота детали под действием силы трения от воздействия кулачка на поверхность детали в окружном направлении относительно концов рычагов и способствует самоустановке детали по трем основным точкам базовой поверхности.

Применение предлагаемого схвата повысит надежность базирования при зажиме детали в схвате, так как деталь за счет фрикционного воздействия поверхности С кулачка 5 имеет возможность довернуться в схвате для занятия углового положения, соответствующего наиболее выгодному зажиму за наименьший наружный диаметр (за впадины, имеющие место при значительном отклонении формы наружной цилиндрической поверхности).

СХВАТ, содержащий установленные в корпусе двуплечие рычаги и привод их перемещения, выполненный в виде закрепленного в корпусе кулачка, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности базирования, на кулачке выполнена опорная поверхность.