Схват манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

(21)4055873/25-08

(22)14.04,86

(46)15.01.88. Бюл. № 2

(75)В.К.Сулимов к Р.Б.Гевко

(53)621-229.77 (088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 417272, кл. В 25 J 15/00, 1972.

(54)СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

(57)Изобретение относится .к области машиностроения,, а именно к захватным устройствам промьшшенных роботов. Изобретение позволяет повысить надежность захвата деталей, имеющих отклонения от правильной геометрической формы. В корпусе, выполненном из двух частей 1 и 2, скрепленных болтами 3, размещено поворотное кольцо 4, кинематически связанное с поворотными элементами 6. Каждьш захватный рычаг выполнен в виде оси 7 и установлен с возможностью поворота и перемещения в поворотном элементе 6, а каждая губка - в виде эксцентрично расположенного относительно оси 7 цилиндрического кулачка 10, соединенного с поворотным элементом 6 пружиной скручивания 9. 2 ил.

70- /Л

с

(Л

со

Crs

о: со со со

/J

фиг.2

Изобретение относится к мапиностро- ению, а именно к захватным устройст-- вам промьшшенных роботов.

Цель изобретения - повышение надежности захвата деталей, имеющих отклонения от правильной геометрической формы.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг.1.

Схват манипулятора содержит корпус, состоящий из деталей 1 и 2, сое диненных болтами 3, поворотное кольцо 4, связанное с приводом (не показан) и установленное с возможностью проворота относительно корпуса. Поворотное кольцо 4 снабжено зубчатым венцом 5, посредством которого кинематически связано с поворотными элементами 6 помещенньши в корпусе в Подшипниках скольжения. Захвдтные рычаги - оси 7 установлены в отверстиях 8 поворотных элементов 6 и подвижно в осевом направлении с возможностью их совместного и относительного поворота. При этом захватные рычаги 7 соединены с поворотными элементами 6 через цилиндрические 9 скручивания. Губки - цилиндрические кулачки 10 установлены на квадратных в поперечном сечении шейках 11 захватных рычагов 7 с эксцентриситетом относительно их продольных осей и фиксируются гайками 12. Губки 10 своей боковой образующей поверхностью взаимодействуют с деталью 13.

Схват работает следующим образом.

цо 4 и зубчатый венец 5 на поворотные элементы 6 и далее через пружину 9 скручивания на захватные рыча- g ги 7, которые, поворачиваясь, вводят в контакт с деталью 13 эксцентрично установленные на них губки 10. Происходит захватывание детали 13. Усилие .зажима увеличивается за счет

10 скручивания пружин 9. Кроме того, при скручивании пружин 9 длина их упругого участка 8 уменьшается, что приводит к тому, что захватные рычаги 7 перемещаются в осевом направлеU НИИ в отверстиях 8 поворотных элементов 6. Это приводит к устранению сил сцепления, возникающих между деталью 13 и поверхностью его базирования (не показана), что обеспечивает облег20 чение дальнейших действий манипулятора, так как после захвата деталь 13 находится уже во взвешенном состоянии. При включении привода в обратную сторону все звенья схвата воз25 вращаются в исходное положение и губки 10 освобождают деталь 13.

Формула изобретения

30

Схват манипулятора, в корпусе которого размещены поворотное кольцо, кинематически связанные с ним поворотные элементы и захватные рычаги с закрепленными на них губками, 35 отличающийся тем, что. с целью повьшения надежности захвата деталей, каждьй захватный рычаг вьшолне н в виде установленной в поворотном элементе с возможностью враДля зажима детали 13 схват вводит-40 щения и перемещения оси, а каждая губ- ся в рабочую зону, а захватные рыча- ка вьшолнена в виде эксцентрично ги 7 с губками 10 располагаются у расположенного на оси цилиндрическо- наружной или. внутренней поверхности го кулачка, соединенного с поворот- детали 13 в зависимости от его кон- ным элементом посредством введенной

фигурации. При включении привода уси-45 в схват и закрепленной на оси цилинд- лие передается через поворотное кольрической пружины кручения.

цо 4 и зубчатый венец 5 на поворотные элементы 6 и далее через пружину 9 скручивания на захватные рыча- ги 7, которые, поворачиваясь, вводят в контакт с деталью 13 эксцентрично установленные на них губки 10. Происходит захватывание детали 13. Усилие .зажима увеличивается за счет

скручивания пружин 9. Кроме того, при скручивании пружин 9 длина их упругого участка 8 уменьшается, что приводит к тому, что захватные рычаги 7 перемещаются в осевом направлеНИИ в отверстиях 8 поворотных элементов 6. Это приводит к устранению сил сцепления, возникающих между деталью 13 и поверхностью его базирования (не показана), что обеспечивает облегчение дальнейших действий манипулятора, так как после захвата деталь 13 находится уже во взвешенном состоянии. При включении привода в обратную сторону все звенья схвата возвращаются в исходное положение и губки 10 освобождают деталь 13.

Формула изобретения

Схват манипулятора, в корпусе которого размещены поворотное кольцо, кинематически связанные с ним повоотные элементы и захватные рычаги с закрепленными на них губками, отличающийся тем, что. с целью повьшения надежности захвата деталей, каждьй захватный рычаг вьшолне н в виде установленной в пов схват и закрепленной на о

рической пружины кручения.

0

10

фиа1