Схват манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

1

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватным устройствам манипуляторов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение надежности схвата манипулятора путем изменения формы паль- цей.,,.

На фиг.1 показан схват манипулятора в момент ввода пальцев в отверстие детали, двухпаЛьцевый вариант, разрез; нд фиг.2 - схват с закрепленной деталью.

.Схват манипулятора содержит кор- 1 уг , на отклоняющие конусообразные поперхности которого опираются пальцы, состоящие из звеньев 2 и 3 в виде ступенчатых цилиндров с коническими торцовыми поверхностями, с пропущенными сквозь звенья 2 и закрепленными одним концом в звеньях 3 гибкими тросиками 4, другой конец которых связан с приводом 5, а звенья 3 снабжены постоянными магнитами, поверх которых нанесен магно- экранирующий слой 6, причем боковые поверхности звеньев 2 и 3 имеют кольцевые канавки и выступы, расположенные таким образом, что у соседних пальцев выступы одного звена свободно размещаются в канавках другого, а сопряжения звеньев каждого пальца (и корпуса с первым звеном) относительно другого пальца выполнены на разных уровнях.

202868 - 2

Схват манипулятора работает еле-- дующим образом.

Пальцы вводятся в отверстие детали 7 сверху (фиг.1), тросики 4 в

5 это время ослаблены, звенья 2 и 3 пальцев свободно свисают, причем боковые выступы звеньев одних пальцев входят в канавки других, уменьшая общий габарит пальцев, магниты на ко10 нечных звеньях .пальцев притягиваются друг к другу. Затем включается привод 5, тросики 4 натягиваются, в результате чего па.льцы расходятся, распрямляются и зажима15 ют деталь 7, причем коническое сопряжение звеньев пальцев обеспечивает разгрузку тросика 4 от срезающих нагрузок и улучшает центрирование звеньев, а верхнее расположение вер20 шин этих конусов исключает попадание в сопряжение посторонних частиц, которые могли бы снизить надежность работы схвата. То же самое обеспечи-г вает наличие магнитозкранирующего 25 слоя 6 на конечном звене 3 в отношении ферромагнитных частиц. Кольцевые выступы и канавки, кроме того, обеспечивают лучшее сцепление пальцев с захватываемой деталью и сни30 жение массы схвата.

Предлагаемое изобретение позволяет расширить область применения схвата, т.е. вводить пальцы в отверстия с меньшими диаметрами, чем

,, в известном изобретении.

l-r% .

7

Фиг. г