Схват манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

с Изоб 1етение относится к робото- . технике и может быть использовано в качестве разжимного захватного устройства автоматического манипулятора или автооператора.

Целью изобретения является повышение надежности удержания детали за внутреннюю поверхность произвольной формы.

На фиг.1 изображен схват манипулятора со сведенными пальцами -на фиг.2 - то же, с разведенными пальцами; на фиг.З - то же, вид сверху на фиг.4 - сопряжение смежных звеньев при самоустановке пальца в момент захвата за отверстие неправильной формы.

Схват манипулятора состоит из корпуса 1, на опорные поверхности Л которого опираются пальцы, состоящие из звеньев 2 в виде цилиндров с пропущенными сквозь .них гибкими тросиками 3, одними концами закрепленными на конечных звеньях 4 с возможностью вращения конечных звеньев 4, которые выполнены в виде постоянных магнитов, а другими концами соединены с приводом 5.

На торцовых поверхностях звень- ев пальцев 2 выполнены криволинейные цилиндрические, поверхности, причем сопряженные криволинейные по- верхности выполнены взаимоогибаемыми, т.е. имею1 Д1ми различные радиусы кривизны R., и Ее. (фиг.4).

Устройство работает следующим об- разом.

Схват манипулятора вводится в отверстие неправильной формы сверху (фиг.1), тросики 3 в этот момент ослаблены, звенья 2 пальцев

свободно свисают, а магниты, являющиеся конечными звеньями 4 пальцев, слипаются вместе. Затем включается привод 5, тросики 3 натягиваются, в результате чего пальцы распрямляются, самоустанавливаясь в отверстии неправильной формы (фиг.2 и 3). Криволинейные цштиндрические торцовые поверхности звеньев пальцев 2 не препятствуют самоустановке, а конечные звенья 4 обкатьшаются относительно тросиков 3. В результате деталь оказывается надежно закрепленной на схвате.

Фиг.З

Составитель И.Бакулина Редактор Л.Гратилло Техред М.Надь Корректор Л.Патай

Заказ 8366/19 Тираж 1049 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ШШ Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,- 4