Схват манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике,

в частности, может быть использовано качестве разжимного захватного устройства автоматического манипулятора или автооператора.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, многозвенные пальцы, звенья которых выполнены в виде тел качения с отверстиями, через которые пропущен тросик, один конец которого закреплен на конечном звене пальца, а другой конец связан с приводом 1 .

Недостаток известного схвата - сложность захвата детали за отверстие.

Цель изобретения - повыщение надежности ввода схвата в отверстие захватываемой детали.

Поставленная цель достигается тем, что в схвате манипулятора, содержащем корпус, многозвенные пальцы, звенья которых выполнены в виде тел качения с отверстиями, через которые пропущен тросик, один конец которого закреплен на конечном звене пальца, а другой связан с приводом, конечное звено каждого пальца выполнено из магнитного материала, причем направления полюсов магнитов конечных звеньев соседних пальцев противоположны.

На фиг. 1 показан схват манипулятора со сведенными пальцами; на фиг. 2 - то же, с разведенными пальцами; на фиг. 3 - схват с упругими элементами.

Схват манипулятора состоит из корпуса 1., на отклоняющие поверхности А которого опираются пальцы, состоящие из звеньев 2 в виде цилиндров с пропущенными сквозь них гибкими тросиками 3, заделанными одними концами в конечных звеньях 4, которые выполнены в виде постоянных магнитов, а другими концами соединены с приводом 5 или непосредственно, или через упругие элементы 6 (фиг. 3).

Соседние звенья 2 пальцев могут быть выполнены в виде цилиндров с плоскими сопрягающимися поверхностями, в виде цилиндров с коническими сопрягающимися поверхностями, в виде усеченных конусов, а также могут быть защищены эластичной

оболочкой.

Устройство работает следующим образом. Схват вводится в отверстие заготовки или детали сверху (фиг. 1), тросики 3 в этот момент ослаблены, звенья 2 пальцев свободно свисают, а магниты, являющиеся конечными звеньями 4 пальцев, слипаются вместе. Затем включается привод 5, тросики 3 натягиваются,в результате чего пальцы распрямляются. Заготовка оказывается закрепленной на схвате.

Предлагаемый схват несложен в изготовлении, область применения его и функциональные возможности значительно расщирены, так как пальцы схвата одинаково хорощо работают с отверстиями разной формы: округлой, овальной, многогранной и т. д.

5

. 2

cf

Фаг.З

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, многозвенные пальцы, звенья которых выполнены в виде тел качения с отверстиями, через которые пропущен тросик, один конец которого закреплен на конечном звене пальца, а другой связан с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности ввода схвата в отверстие детали, конечное звено каждого пальца выполнено из магнитного материала, причем направления полюсов магнитов конечных звеньев соседних пальцев противоположны. 11 (Л со со оо .