Схват манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

. 2. Сгшат по п,1, отличаю - щ и и с я тем, что он снабжен рычагом, шарнирно установленным на корпусе и кинематически связанным с приводом, а тросики закреплены на

Изобретение отно сится к робото- техтпсе и может быть использовано в качестве разяшмного захватного устройства автоматического манипулятора или автооператоря.

Целью изобретения является уменшение его габаритов в нерабочем состоянии, что обеспечивает повьпле ние надежности ввода пальцев в отверстия детали.

На фиг.1 изображен схват манипулятора со сведенньми пальцами на фиг.2 - то же, с разведенными пальцами на фиг.З - начальное звено пальца, схвата, вид со стороны опорной .поверхности.

Схват манипулятора содержит корпус 1, на опорные поверхности А которого опираются пальцы, состоящие из звеньев 2 в виде тел вращения с пропущенными сквозь них гибкими тросиками 3, закрепленными одними концами в конечных звеньях 4, выполне шых в виде постоянных магнитов. Другие концы тросиков 3 закреплены на рычаге 5, шарнирно установленном на корпусе 1 и кинематически связанном с приводом 6, при этом тросики 3 закреплены на рычаге 5 на разном расстоянии от , оси шарнира 7. Тросики 3, наиболее удаленные от оси шарнира 7, выполнены большей длины. Начальное звен 8 каждого пальца имеет на внутренней боковой поверхности выемку, что приводит к смещению центра тяжести кверху и к наружной боковой поверхности,, а отверстие под троси на верхней торцовой поверхности выполнено в виде Г-образного паза, направленного от центра звена в сторону внутренней боковой поверхности, при этом на верхней торцово поверхности с внутренней стороны выполнен выступ, а с наружной стороны выподнена лыска, расположенны

1202874

рычаге на разном расстоянии от оси шарнира, при этом тросики, наиболее удаленные от оси шарнира, выполнены большей длины.

с возможностью взаимодействия соответственно с впадиной и выступом, выполненным на опорной-поверхносТИ А .

Схват манипулятора работает сле- дующим образом.

Пальцы схвата вводятся в отверстие детали 9 сверху (фиг.1), тросики 3 в это время ослаблены, звенья

2 и 4 пальцев свободно свисают, причем начальное звено 8 оказьюается в неустойчивом положении и под действием опрокидывающегося момента, возникающего из-за смещенного центра

тяжести звена относительно опорной площадки на его нижней поверхности, опрокидывается до положения, в котором тросик 3, пройдя от центра .звена по Г-образному лазу,, занимает

крайнее положение, обеспечивая га- шение колебаний начального звена 8 В плоскости разведения пальцев. При опрокидьюании начального звена 8 тросик 3, проходящий сквозь него,

отклоняется в нижней его части в направлении внутренней боковой поверхности пальца, сближая последующие звенья 2 соседних пальцев, в том числе и конечные звенья 4, что

тем самым О1блегчает их магнитное слипание.

Благодаря соединению тросов 3 с приводом посредством рычага 5 и

разной длины плеча для каждого

пальца, а также длины троса 3, пальцы в расслабленном состоянии смещаются друг относительно друга по длине, при этом выступы боковых профилей звеньев одного пальца входят

в соответствующие впадины звеньев другого пальца, сокраР1ая тем самым общий габарит пальцев.

Для зажима детали включается привод 6, тросики 3 натягиваются, в

результате чего пальцы расходятся, распрямляются и зажимают деталь 9.

Фиг2

8

Направление разВе ний

Редактор Л.Гратилло

Составитель И.Бакулина

Техред М.Надь Корректор О.Луговая

Заказ 8366/19 Тираж 1049Подписное

ВНШШИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, ,4