Адаптивный схват промышленного робота Советский патент 1986 года по МПК B25J15/04 

изобретение относится к области машиностроения, в частности к механизмам промьшшенных роботов.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей адаптивного схвата путем увеличения объма внешней информации.

На фиг, 1 представлен адаптивный схват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - укладки и разборки штабеля адаптрирным схва- том ( d , S , Ь , ,5 , е .- фазы процесса); на фиг. 4 - вид -Б на фиг.2.

Адаптивный схват промышленного робота состоит из корпуса 1, на котором установлен привод 2. Ыа штоке 3 привода 2 закреплена серьга 4 с п;альцем 5, связанным с рычагом 6, шарНИРно установленным на опоре 7, Рычаг 6 оканчивается губкой 8. На корпусе установлен винт 9 с гайкой 10, на которой закреплена вторая губка 11 с возможностью регулировки расстояния между губками 8 и 11. На корпусе 1 установлено средство .12 внешней информации, Ъьшолненное в виде общей оси 13, расположенной перпендикулярно губкам 8 и 11 и снаженной двумя крайними рычагами 14 и 15, ох;ватывающими губки. На оси 13 закреплен кулачок 16, взаимодействующий с конечным выключателем 17. Кроме того, на оси 13 между губками 8 и 11 свободно установлен основной рычаг 18 с возможностью вращения относительно оси 13. Рычаг 18 связан с кулачком 19, взаимодействующи с конечным вьжлючателем 20. Рычаги 14, 15 и 18 фиксируются в исходном положении упорами 21, установленным на кронштейнах 22 корпуса 1, на которых расположен датчик 12 внешней информации,

Адаптивный схват крепится на руке промьюшенного робота (не показан) .

Адаптивньй схват промыишенного робота работает следующим образом.

Рассмотрим укладку и разборку штбеля из брусков по схеме (фиг. 3). Для захвата бруска со стола станка схват опускается к столу, как тольк

028782

рычаг 18 коснется бруска, срабатыва- ет от кулачка 19 выключатель 20 и дает команду на снижение скорости и остановку привода перемещения схвата-.

5 После этого включается привод 2, ко- торьй перемещает шток 3 и через палец 5 поворачивает рычаг 6, прижимая 6pyQOK губкой 8 к губке 11. По окончании захвата бруска робот под10 нимает его и перемещает к платформе 23. Рука останавливается на позицки размещения первого бруска 24 и последний опускается рукой на платфор- . му 23. При касании рычагом 14 поверх15 ности платформы 23 срабатьшает от кулачка 16 выключатель 17 и дает команду на снижение скорости и остат новку привода перемещения схвата.По- еле этого привод 2 отводит губку 8

20 от бруска 24 и дается команда на

подъем схвата и вывод его на позицию захвата следующего бруска 25, кото- рьи аналогичным образом захватывается и подается к платформе 23. При

25 опускании бруска 25 рычаг 15 касается первого бруска 24 и от кулачка 16 срабатывает микровыключатель 17, которьй дает команду на снижение скорости и остановку привода перемещо30 ния схвата. Далее схзат раскрывается и возвращается в исходное положение. После этого цикл укладки брусков повторяется . При укладке бруска 24 во второй ряд рычаг 14 касается нижнего

c второго бруска 25 и т.д. до укладки полного штабеля. Рычаги 14, 15 и 18 , фиксируются в исходном положении упорами 21 .

0 - При работе схвата в режиме разгрузки брусков из штабеля процесс захвата р перемещения брусков происходит аналогично описанному. Во время укладки брусков на стол станка информацию о

е поверхности стола дает один из рыча- гов 14 или 15. Если бруски отсутствуют на платформе 23, рычаг 18 не срабатывает и робот останавливается. Аналогично останавливается робот

Q при работе в режиме загрузки брусков в штабель, если бруски отсутствуют на столе станка.

ВиЭ А.

6

Ч

18 Фиг. 2

/ / // Zf 23

д

25

Lfi

/ 23

Фиг.З

2

Составитель Ю. Вильчинский Редактор Л. Гратилло Текред А.Бабинец Корректор М. Демчик.

Заказ 8367/20Тираж 1049Подписное

ВНИШШ Государственного коьштёта СССР .

по делам изобретений и открытий . 113035, Москва, Ж-35, Раущская наб,, д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Фиг.