Захватное устройство Советский патент 1986 года по МПК B25J15/06 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и автооператорах дл работы с хрупкими и легкодеформируемыми деталями.

Целью изобретения является повышение надежности работы с хрупкими и легкодеформируемыми деталями за счет комбинированного захвата за большую площадь как зажимными губками, так и вакуумным присосом.

На фиг. 1 изображено захватное устройство в положении перед захватом объекта, разрез; на фиг. 2 - то же с захваченным объектом.

Захватное устройство содержит полый выполненный в виде стакана корпус I, на боковых стенках которого закреплены упругие ленты 2, имеющие на концах эластичные губки 3, Внутри корпуса между упругими лентами 2 установлено силовое сопло 4. Торец корпуса со стороны губок закрыт перфорированной пластиной 5, облицованной эластичным слоем 6.

Устройство работает следующим образом.

Захватное устройство подводят к объекту 7 сверху так, чтобы между пластиной 5 и поверхностью детали остается зазор а для исключения возможного удара при динамических колебаниях руки манипулятора, по этой же причине между концами губок 3 и опорной поверхностью 8, на которой лежит объект 7, оставляют зазор Ь. Объект 7 расположен между губками 3 с зазором (- , Воздух по237Д232

дают под давлением к соплу 4. Струя его проходит между лентами 2, создавая область пониженного давления. Под действием разности давлений лен5 ты 2 прогибаются по направлеьгию к центру струи, губки 3 зажимают объект 7. В то же время под действием струи воздуха из сопла происходит реактивное движение захватного уст 0 ройства вниз в пределах упругих деформаций руки манипулятора, при этом выбирается зазор Ь , поверхность объекта сближается с перфорированной пластиной 5, под которой

5 образуется зона пониженного давления одновременно с подачей воздуха под давлением к соплу 4 (воздух всасывается в корпус захватного устройства через отверстия пластины 5,

20 возникает зжекторный эффект). В следующий момент времени объект притягивается к пластине 5. В отверстиях пласт ины 5 образуется вакуум, обеспечивающий частичное или полное удер жание объекта. Таким образом, удержание объекта осуществляется не только за счет сил трения от зажима губками, но и за счет присоса к пластине 5, что увел1гчивает активную

30 площадь захвата и снижает концентрацию нагрузки на объекте от схва- та манипулятора.

Предлагаемое устройство позволяет надежно работать с хрупкими и

35 легксдеформируемыми деталями за счет комбинированного захвата за больщую площадь как зажимными губками, так и вакуумным присосом.

//////////777//////////7//// Срие.2

Редактор А. Лежнина

3237/17

Тираж 1031 ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель Е. Ермолаев Техред Г.Гербер

Корректор Е. Сирохман

Подписное