Схват манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/12 

«

. Изобретение относится к подъемно-транспортным устройствам, а именно к захватным устройствам про- мьшшенных роботов н манипуляторов.

Целью изобретения является повышение надежности и быстродействия схвата манипулятора за счет равномерного распределения сжимаемого усилия мезкду зажимными губками и установки направляющей перпендикуля но оси схвата.

На фиг.1 схематически изображен схват манипулятора в свободном состоянии, общий вид; на фиг.2 то же, при захвате-детали; iia фиг.З - разрез А-А на фиг.1; на фиг,4 - зажимная губка, выполненная в виде двух пластин, соединенных перемычками, вид сбоку.

Схват манипул 1тора содерзшт корпус 1, имеющий опорную поверхность и упругие зазвзшные губки. Упругие . зажимные губки выполнены в виде пластин 3 Г-образной формы, жестко соединенных с корпусом 1, и зпе- ньеи 4, установленных неподвижно на пластинах 3 в два ряда. При этом силовой привод 5 поступательного перемещения трособлочной спст.емы связан с упругими зажнмньи.щ губками, основной блок б которого осью 7 лсестко установле1шой на кронштейне 8, соединен с выходным звеном силового нривода, а трос 9, своими концами жестко закрепленный на свободных концах Г-образных пластин 3, 1рохо;дит меугсду рядами звеньев 4 и средней частью огибает основной блок 6, образуя две симметричные ветви.

Направляющая 10 лсестко закренлен в корпусе 1 перпендикулярно оси схпата, а оси 11 двух дополнительных блоков 12 соединены мелщу собой пружиной 13 и уста ювлены в направляющей 10. Трое 9 каждой ветви трособлочной систем) огибает дополнительные блоки 14, оси 15 ко- торьк посредством кронштейнов 16 жестко закреплены между рядами звеньев 4 в средней части пластины 3 и проходят через щели, выполненные на опорной поверхности 2, внутрь корпуса 1. Внутри корпуса I трос 9 каждой трособлочной систе1« ы огибает дополнительные блоки 12, установлен ные подпружиненно в направляющей 10 а затем огибает дополнительные бло2144102

ки 17, оси 18 которых жестко закреплены на внутренней стороне корпуса 1 посредством кронштейнов 19. При этом пластины 3 могут быть

5 выполнены в виде двух пластин 20, соединенных собой перемычками 21 и 22. При этом дополнительный блок 14 установлен на nepei-n m- ке 22.

to Сзсват манипулятора работает следующим образом.

При перемещении выходного звена силового привода 5 поступательного перемещения в крайнее выдвинутое

/5 положение, соот)зетствующее наименьшему установочног-гу расстоянию мелзду дополнительным 17 и основным 6 бло- камл, пластины 3 полностью распрямлены (что достигается выбором

20 необходимой длины троса 9)., а до- г олни ) ельные блоки 12 под действием пружины 13 максимально сближены и поддерживают натяжение троса 9, необходимое для надежного его ко1ггак25 та со всеми блоками, В этом состоянии схват манипулятора полностью раскрыт.

Для захватывания детали 23 схват манипулятора ориент1 руют относптель.Q по нее так, чтобы деталь 23 пахо- мелсду пластинами 3, Затем nepCMCi. iijtoT выходное звено силового привода 5 поступательного перемещения, удаляя его от дополнительных

блоков 17, Пии этом трос 9 натяги- 34

лается, разд1И гает дополмитель- ьге

б;1О1-;и 12 одни от другого п изгибает пластинь 3 в сторону детали 23, Звенья 4 сжимают деталь 23 и прилси- ее к опорног поверх1юстп с требуемой сило, определяемой вели- чиио; пepo гeLцeния выходного 37зеиа силового привода 5. Дополните1пзные блоки 12, перемещаясь вдоль направляющих 10, отклоняют трос 9 к внешним краям щелей для устранения возможности контакта троса 9 с поверхностью детали 23.

Для осБсбо/1 дения детали 23 вьгход- i;oe звено силового привода 5 воз 1 ра1цают в крайнее выдвинутое положенно. При этом нат5гжение троса 9 уметгь пается и пластины 3 распрямляются,

иаличие по твпжных допотппггель ных блоков 12, соединенных пружинами 13, позволяет улеличить момент С1глы натяже ия троса 9 относительно точек крепления 3 к корпу40

45

су 1, когда пластина 3 только начинает изгибаться (когда дополнительные блоки 12 еще не раздвинуты) Это позволяет увеличить плавность сжатия упругих зажимных губок, поскольку пластины 3 начинают изгибат ся при меньших натяжениях троса 9. Необходимая величина изгибающего момента при изогнутом состоянии пластин 3 (когда дополнительные блоки 12 раздвинуты) достигается за счет смещения дополнительных блоков 14 в сторону детали 23 и большего натяжения троса 9, Кроме того, наличие пружины 13 позволяет дополнительно смягчить удар звеньев 4 о поверхность детгиги 23, избежать излишнее сжатие детали 23 при чрезмерном перемещении выходного звена силового привода 5, а также с почти одинаковым усилием без переналадки

214А104

охвата захватывать детали разных размеров.

При нецептралыюм расположении детали 23 относительно упругих заJ жимных губок равг.омеркое распределение сжимающего усилия между последними обеспечивается равномерным распределением натяжения по длине троса 9. Расположение иаправ10 ляющей 10 перпендикулярпо продольной оси схвата позволяет при наименьших перемещениях дополнительных блоков 12 обеспечить возможность контакта троса 9 с деталью 23.

15 При изготовлении пластин 3 в виде двух пластин 20, соединенных пере- ; ычками 21 и 22, схват манипулятора за счет иодатлиности перемычек 2t и 22 может захватывать дзтали с ко20 пусностью, а такя .е компенсировать угловую ошибку позиционпрования.

Фиг.-/