Схват манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 B25J9/12 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в устройствах схватов манипуляторов для захвата, переноски и манипулирования миниатюрными диэлектрическими деталями, имеющими малую жесткость и чувствительными к механическим воздействиям.

Цель изобретения - упрощение конструкции схвата.

На фиг. 1 изображен схват с упруги- ми лепестками, жестко связанными со стерж- на фиг. 2 -- схват с лепестками, щарнирно связанными со стержнем.

Схват содержит стержень 1, выполненный из электропроводного материала, на котором установлены лепестки 2. Последние могут быть выполнены упругими и жестко связанными со стержнем 1 (фиг. 1) или жесткими и связанными со стержнем с помощью шарниров 3 (фиг. 2).

Кроме того, они могут быть выполнены из металлической фольги или металлизированной пленки полимерного материала.

Захватываемая деталь обозначена позици- 5 ей 4.

Схват работает следующим образом. Лепестки вводятся внутрь детали 4 из диэлектрического материала, имеющей ажурную конструкцию. При подключении стержня 1 к полюсу источника высокого напряжения (не показан) происходит электризация стержня, установленные на нем лепестки приобретают одноименный заряд и между ними возникает сила отталкивания, приводя- 5 щая к их раздвижению и захвату детали 4.

Для отпускания детали производится отключение стержня 1 от источника высокого напряжения.

10

фиг. г