Вакуумное захватное устройство Советский патент 1986 года по МПК B25J15/06 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.

Цель изобретения - повышение надежности вакуумного захватного устройства в работе путем создания повышенного усилия захвата при повороте детали.

Сущность изобретения поясняется чертежами.

На. фиг. 1 изображена обш,ая схема вакуумного захватного устройства; на . 2 - узел I на фиг. 1; на фиг. 3 - си- ловсй ; цилиндр И цилиндр вакуумирования. За хватное устройство содержит держа- 1, на котором установлены вакуумные присоски 2, Держатель связан с корпусом 3 с возможностью поворота вокруг оси 4. Корпус 3 жестко связан с рукой манипулятора 5. На корпусе 3 установлен силовой цилиндр механизма поворота с устройством 6 вакуумирования. Механизм поворота содержит силовой цилиндр, зубчатый сектор

7и рейку, являющуюся продолжением штока

8силового цилиндра. Силовой цилиндр 9 жестко связан с цилиндром 10 вакуумирования, содержашим поршень 11, закрпленный на штоке 8, причем шток 8 является одновременно штоком силового цилиндра 9 и рейкой механизма поворота. Полость расширения ци линдра 10 вакуумирования соединена трубопроводом 12 с полостями под вакуумными присосками 2, полость сжатия соединена отверстием 13 с атмосферой. Силовой цилиндр соединен трубопроводами 14 и 15 с системой управления. Для обеспечения надежности ра боты присосок в трубопроводах 12, соединяющих полость расширения цилиндра ва

0

5

0

куумирования с полостями, под вакуумными присосками установлены обратные клапаны.

Устройство работает следующим образом.

Захват объекта манипулирования обеспечивается прижатием к нему вакуумных присосок 2. Воздух из-под присосок частично вытесняется и за счет деформации присосок под ними образуется полость пониженного давления. При подаче рабочего давления от системы управления по трубопроводу 14 в полость рабочего цилиндра 9 шток 8 перемешается. При этом выполненная на штоке рейка поворачивает зубчатый сектор и связанную с ним жестко раму с присосками. Одновременно перемещается поршень 11 цилиндра 10 вакуумирования, что приводит к понижению давления в полости расширения. Полость расширения цилиндра вакуумирования связана трубопроводом 12 с полостями под вакуумными присосками 2, вследствие чего под присосками давление падает пропорционально углу поворота рамы с присосками.

Для отпускания объекта манипулирования от системы управления подается команда на обратные клапаны, встроенные в трубопроводе 12, сообщающие полости под вакуумными присосками с окружающей средой.

Из-за понижения давления под вакуумными присосками сила прижатия объкта манипулирования к захвату увеличивается, обеспег чивая надежное сцепление объекта манипулирования и присосок. Поворот объекта манипулирования приводит к изменению направ ления приложения силы, отрывающей объект манипулирования от присосок, что, в свою очередь требует повышения разницы давлений под присосками и окружающей средой.

Фиг.2.

IS

Составитель А. Алексеев Редактор О. ГоловачТехред И. ВересКорректор В. Бутяга

Заказ 944/19Тираж 1030Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4