Самоходная сельскохозяйственная машина Советский патент 1986 года по МПК A01D27/02 A01B69/04 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического управления движением корнеклубнеуборочных машин.

Цель изобретения - снижение потерь убираемой продукции путем повышения точности автовождения при изменениях поступательной скорости машины.

На чертеже изображена машина и схема гидромеханической следяш.ей системы для автоматического вождения самоходной сельскохозяйственной машины.

Гидромеханическая следяо ая система самоходной сельскохозяйственной машины содержит датчик 1 отклонения, перестановочный рычаг в виде электромагнита 2, корпус которого жестко соединен с датчиком 1 отклонения, а подпружиненный пружиной 3 якорь 4 через тягу 5 и рычаг 6 кинематически связан с золотнико.м гидрораспреде/ ителя 7, корпус которого жестко соединен с корпусом гидроцилиндра 8 корректировки и с корпусом гидроцилиндра 9 поворота. Обмотка 10 электромагнита 2 перестановочного рычага э.чект- рически связана с релаксационным генератором 11 системы автоматического контроля через усилитель 12 мощности и токовое реле 13, а шунт 14 индукционного дат-чика 15 установлен на управляемом колесе 16 и может быть также установлен на ходовых колесах.

Работа гидромеханической следящей системы самоходной сельскохозяйственной машины осушествляется следующим образом.

При малой поступательной скорости ма- 1нины (до 6 км/ч) частота следования электрических импульсов на выходе индукционного датчика 15, наводимых шунтом 14 при врашении управляемого колеса 16, мепьп е собствепной частотЕ колебаний релаксационного генератора 11. Релаксационный генератор 1 находится в режиме генерации, потребляемый ток большой, токовое реле 13

5

0

5

0

включено. Через усилитель 12 мощности на обмотку 10 электромагнита 2 подается управляющее напряжение, якорь 4 притянут. Длина перестановочного рычага, а следовательно, и коэффициент передачи кинематической связи (электромагнит 2 перестановочного рычага, тяга 5 и рычаг 6) между датчиком 1 отклонения и золотнико.м гидрораспределителя 7 минимальны.

При поступательной скорости машины выше 6 км/ч частота следования электрических импульсов на выходе индукционного датчика 15 выще собственной частоты ре- Jьaкcaциoннoгo генератора 11 (режим срыва генерации). Потребляемый ток мал, токовое реле 3 через усилитель 12 мощности отключает обмотку 10 электромагнита 2. Якорь 4 под действием пружины 3 отпущен, длина перестановочного рычага, а следовательно, и коэффициент передачи кине.матической связи между датчиком 1 отклонения и золотником гидрораспределителя 7 максимальны.

Датчик отклонения через электромагнит 2 перестановочного рычага, тягу 5 и рычаг 6 подает сигнал управления па гидрораспределитель 7, который при помощи гидроцилиндра 9 поворачивает управляемые колеса 16. Гидроцилиндр 8 корректировки при неподвижном рулевом колесе (не показано) заперт, является жесткой тягой и передает управляющее воздействие гидроцилиндра 9 поворота управляющим колесом 16 без искажений.

В связи с тем, что коэффициент передачи ки 1ематической связи между датчиком отклонения и золот11ико 1 гидрораспределителя различен для двух скоростных режимов работы мапжпы, то при одинаковых смещениях датчика отклонения величина перемещения золотника гидрораспределителя, а следова- те. гьно, и угол поворота управляемых колес ра:, |ичнь : при скорости до 6 км/ч - макси- м,-;.лы1а; при скорости свьиие 6 км/ч - мини мал ьпа.