Захват манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/12 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам манипулятора.

Целью изобретения является повышение надежности работы захвата манипулятора за счет выборочного изменения давления в полостях эластичных пальцев.

На фиг.1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1.

Захват манипулятора состоит из двух эластичных пальцев 1 и 2, установленных на корпусе 3.

Каждый эластивдый палец 1 и 2 выполнен в виде набора индивидуальных камер 4, расположенных вдоль гибкой нерастяжимой пластины 5 с двух ее сторон, образуя внутренние и наружные слои.

Каждая индивидуальная камера 4 имеет в продольном сечении захвата манипулятора овальную форму.

Индивидуальные камеры 4 в каждом слое между собой соединены в плоскости, проходящей через малую ось овала, и с гибкой нерастяжимой пластиной 5 - со стороны большей оси овала.

Гибкая нерастяокимая пластина 5 имеет шланги, предназначенные для, соединения каждой индивидуальной камеры 4 с соответствующими источниками системы подачи рабочей среды (насосным или безнасосным), изменяищим

давление рабочей среды в каждой индивидуальной камере 4.

12225472

Захват манипулятора работает сле- дукшщм образом.

В исходном положении захвата ма- i нипулятора давление рабочей среды в 5 индивидуальных камерах 4 всех слоев одинаково, поэтому эластичные пальцы захвата выпрямлены и параллельны один другому. При приближении захвата манипулятора к предмету, который 10 нужно взять, давление во внутренних слоях пальцев увеличивается и уменьшается в наружных слоях, что ведет к раскрытию свободных концов эластичных пальцев 1 и 2 вследствие их из- 15 гиба.

После того, как предмет оказался между эластичными пальцами, начинается обратный процесс: уменьшается давление во внутренних слоях и увеличивается в наружных до тех пор, пока эластичные пальцы, стремясь сблизиться, плотно не обхватят предмет.

В месте доставки груза эластич.Ш)1е пальцы разводятся для освобождения предмета и возвращаются в исходное положение.

При этом порядок и направление изменения давления рабочей среды в индивидуальных камерах 4 эластичных 30 пальцев 1 и 2 диктуются формой самого предмета.

В любом случае индивидуальные камеры 4 внутреннего и наружного слоев, расположенные на одном участке элас- 35 тичного пальца, работают при изгибе этого участка в противоположных режимах.

2025

Редактор А. Ворович

фиг. I

Составитель И. Бакулина

Техред И.Гайдош Корректор М.Демчик

Заказ 1656/17 Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Силиал ШШ Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4