Устройство управления манипулятором для приема и перегрузки паковок Советский патент 1986 года по МПК B65H67/06 B65H67/04 

Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации перегрузки паковок в производстве химволокон.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей путем обеспечения позиционирования каретки манипулятора при ее разгрузке.

На фиг. 1 представлена структурная схема устройства; на фиг. 2 - манипулятор с размещением элементов управления, общий вид.

Устройство управления манипулятором для приема и перегрузки паковок содержит (фиг. 1) переключатель 1 режима работы для переключения работы манипулятора с режима приема паковок на режим перегрузки паковок, многопозиционный датчик позиций останова в положениях загрузки, выполненный в виде путевых переключателей 2 загрузки, количество которых соответствует числу уровней позиционирования манипулятора при его загрузке. Устройст- во включает также мпогопозиционный датчик позиций останова в положениях разгрузки в виде переключателей 3 по числу уровней позиционирования при разгрузке манипулятора. Один выход переключателя

1режима соединен с входами подключения путевых переключателей 2, а другой выход-

с входами подключения путевых переключателей 3 в зависимости от используемого режима работы.

Устройство содержит также согласующие элементы 4 по числу пар переключателей

2и 3, подключенные входами к выходам соответствующих переключателей 2 и 3, а выходами - к приводу 5 каретки манипулятора.

Управляющий вход переключате тя 1 режима работы соединен с датчиком наличия паковки на каретке, выполненным в виде концевого выключателя 6, щтока 7 с управляющим элементом 8, закрепленным на одном конце ujTOKa 7, подпружиненного с помощью пружины 9 сжатия в упорах 10 и 11. Шток 7 установлен на паковкодержателе 12 с возможностью возвратно-поступательного перемещения в направляющих 13.

Привод 5 каретки 14 размещен (фиг. 2) на платформе 15 манипулятора, уста новленной между транспортным средством 16 и щпулярником 17 мащины. На платформе 15 закреплена поворотная рама 18, на которой установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения по вертикали каретка 14.

На каретке 14 закреплена переключающая пластина 19 для воздействия на путевые переключатели 2 и 3, установленные на раме 18. Для удобства работы переключа5

Q

5

0

д

5 0

тели 2 позиций загрузки установлены несколько ниже соответствующих уровней расположения паковок 20 на транспортном средстве 16, а переключатели 3 - несколько выще соответствующих бобинодержателей 21 щпулярника 17.

Устройство работает следующим образом.

Для приема паковок с транспортного средства 16 манипулятор подкатывают в положение, при котором оси паковкодержате- ля 12 каретки 14 и паковкодержателей транспортного средства 16 находятся в одной вертикальной плоскости. Так как на паковкодержателе 12 паковка отсутствует, то переключатель 1 режимов подготавливает к работе переключатель 2. Затем нажимают кнопку соответствующего уровня перегрузки паковки (не показана). При этом через согласующее устройство 4 подключается привод 5 и каретка 14 вертикально перемещается на соответствующий уровень перегрузки до тех пор, пока переключающая пластина 19 каретки 14 не вступит во взаимодействие с переключателем 2 соответствующего уровня приема паковок. В результате этого привод 5 отключается и каретка 14 останавливается в положении, при котором ее паковкодержатель 12 располагается на 3-10 мм ниже паковкодержа- теля транспортного средства 16, что способствует более удобному приему паковки. Затем паковку 20 перемещают с транспортного средства 16 на паковкодержатель 12 каретки 14. При своем перемещении паковка 20 взаимодействует с упором 11 и через пружину 9 приводит во взаимодействие концевые выключатели 6 и управляющий элемент 8.

Выключатель 6 подает сигнал на переключатель 1, который переключается с режима приема на режим перегрузки паковок. При этом переключатель 1 подготавливает к работе концевые выключатели. Затем нажимают кнопку соответствующего уровня перегрузки паковки. При этом через соответствующее устройство 4 включается привод 5 и каретка 14 вертикально перемещается на соответствующий уровень перегрузки паковки 20 до тех пор, пока переключающая пластина 19 не вступит во взаимодействие с выключателем 3 соответствующего уровня перегрузки, в результате чего привод 5 выключается и каретка 14 останавливается в положении, при котором ее паковкодержатель 12 располагается на 3-10 мм выще бобинодержателя 21 щпулярника 17, что способствует более удобной перегрузке паковки 20. Затем паковку 20 перегружают с с бобинодержателя 21 на щпулярник 17 и оба цикла - прием и перегрузка - повторяются.

//////////////////

Фиг.г

///////////