Схват промышленного робота Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 B25J13/08 

Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к схватам промышленных роботов.

Целью изобретения является обеспечение надежности захвата за счет выравнивания усилия сжатия губок при захвате различных по габаритам объектов.

На чертеже изображен схват, обший вид.

Схват промышленного робота содержит установленные на корпусе 1 рычаги 2 с губками 3 и привод перемеш,ения рычагов 2, выполненный в виде соленоида 4, закрепленного на корпусе I, и, двух якорей 5, связанных с рычагами. На каждой из губок 3 установлена неподвижная часть реостата 6, включенного последовательно с обмоткой соленоида 4, подвижная часть которого закреплена на рычаге 2, при этом губки 3 установлены с возможностью пере

меш,ения и подпружинены пружинами 7 к рычагам 2.

Схват работает следующим образом.

При подаче напряжения к обмотке соленоида 4 через реостаты 6 начинает протекать ток и возникает магнитный поток, втягивающий якори 5 в соленоид. Губки 3 начинают сходиться и захватывают объект. В зависимости от габаритов объекта якори 5 перемещаются на разное расстояние и сила сжатия рычагов различна, так как она зависит от положения якорей в соленоиде. Однако большее усилие сжатия вызывает большее перемещение губок 3 относительно рычагов 2 за счет сжатия пружин 7, что вызывает увеличение сопротивления реостатов 6 и снижение тем самым тока в обмотке соленоида 4, чем обеспечивается заданное усилие схвата, которое регулируется изменением жесткости пружин 7.