Рука промышленного робота Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манину.пяторам.

Цель изобретения -- расширение технологических возможностей робота за счет обеспечения возможности смены охвата путем исключения кинематической схвата с дополнительным 1-идроци.чиндром.

На фиг. 1 изображена рука промыпь ;1енного робота, общий вид; на фи| 2 сечение А--А на фиг. 1.

Рука нромьппленного робота содержит механизм выдвижения схвата из несущего цилиндра 1 с полым штоком 2, внутри которого находится по;1ЫЙ телескопический вал 3 с приводом ротапии, состоящим из шестерни 4, паходян1ейся в зацеплении с рейкой 5, пе- реме1паемой порп1нями цилиндров 6, установленных на задней крышке 7 necyniero цилиндра 1. Перемеплепие рейки 5 ограничивается pei-улируемыми упорами 8.

Схват, состоящий из цилиндра 9 с нружи- ной 0, нриводяп1ей в движение губки 1, установлен па переднем конце телескопического вала 3. На нем же выполнено зубчатое колесо 2, которое кипематически связано е рейкой 13, перемещаемой nopin- иями дополнительного силового цилиндра 14, установленного на переднем конце полого штока 2 несущего цилиндра 1. Рабочая полость дополнительного силового цилиндра 14 связана магистралью питания с рабог ука iipoMijinijiennoro следующим образом.

При подаче сжатого воздуха г, одну из полостей несущего цилиндра 1 (например, правую) 1о;1ЫЙ нпчж 2 со схнатол перемещается в крайнее леиое положение, раздвигая полый телескопический вал 3. При подаче сжатого воздуха в одну из полостей цилиндра 6 iiopiiieiib 1;ере 1ещает рейку 5 до одного из уноиов 8. При этом поворачивается находящаяся в .еплении с рейкой 5 шестерня 4, а в кесте с ней и полый телескопический вал 3 со схзатом. Одповремен1-:(} с зт.им воздух подается в паралле.льную цилиндру 6 :олоеть донолпи- тельно1 0 СИ..ЛОЗОГО цили11д;)а 14. При этом происходит перемещение рейки 13 и noijorjOT связанного с передним кошио.м 110л;л-(; те- леско 1ическо|-1) вала 3 зубчатого Koj;eca 12. iloBopOT происходит до тех пор, .пока пе выбраны зазо)ы в те;1ескомическом валу, а также в (.-опряжепии Н1естерь и 4 с рейкой 5. Замыкание 1Л бок 1 i схвата осуществляется сжатым воздух; М. подаваемым через полый телескопическкй ;ал 3 и правую полость |:.илиндра 9. Пр;: этом пор- п ень ци;1ипдра 9 сжимает npv/ через систему пы ипч ь зам1,п-:аст

:и

.А - А

фи.- ,.

ВНИИПИ Заказ 1976; 15 Фи..пиал Г1ПП «iiaTCHT. г

Тираж 1(.13| Ужгород, ул.

1 0;illHCi(U

Проектная. 4