Рука манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для автоматизации и механизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкции промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения - повышение надежности фиксации изделия.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг.З-14 изображена кисть со схватами в различных стадиях работы манипулятора.

Рука имеет ось-шестерню 1, на которой крепится корпус 2 с возможностью поворота вокруг этой оси с помощью щестерни 3, установленной на валу привода 4.

Корпус 2 в исходном положении (фиг.З) установлен перед устройством для выдачи заготовок на исходную позицию. При подаче 10 сжатого воздуха в бесштоковую полость силового цилиндра 6 первый схват зажимает заготовку 15 (фиг.4). При подаче воздуха в щтоковую полость поворотного цилиндра 16 кисть поворачивается против часовой стрелки в крайнее положение (фиг.5). После этого при подаче сжатого воздуха в щтоковую полость силового цилиндра второй схват разжимается (фиг.6). После этого происходит зажим второй заготовки (фиг.7). Затем посредством привода и пары зубчатых колес.

В центре обоймы 5 напротив штока силового цилиндра 6 имеется сквозной радиальный паз, в который может входить толкатель клина 7 соосно щтоку силового цилиндра 6. В клин 7 упираются два ролика 8, jo расположенных на руке, корпус с кистью ос-и которых 9 запрессованы в губки 10. Губ- устанавливается в зону обработки заготовок ки 10 имеют возможность вращения вокруг(фиг.8). После обработки заготовок корпус

осей 11, которые закреплены в несущем эле- разворачивают в положение на 180° от исход- менте кисти 12. Силовое замыкание клина 7 с ного (фиг.9). При манипулировании пода- роликами 8 осуществляется пружиной 13,чей сжатого воздуха в силовой и поворота с обоймой 5 - пружиной 14. Изде- 25 ный цилиндры разжимается второй схват - лие 15 удерживается в схвате между двумя деталь выбрасывается в приемную кассету губками 10 и опорой клина 7. На корпусе 2 закреплены силовой цилиндр 6, поворотный цилиндр 16, обойма 5 и ось зубчатого колеса 17, которое входит в зацепление с рейкой 18, закрепленной на щтоке поворотного цилиндра 16. Само зубчатое колесо 17 жестко связано с несущим элементом кисти 12.

(фиг.10), сжимается уже пустой второй схват (фиг.П), поворачивается кисть в другое крайнее положение (фиг. 12), разжимается первый схват - деталь выбрасывается в приемную кассету (фиг. 13), и затем весь корпус разворачивается в исходное положение (фиг.14).

Таким образом, сжатие и разжим любого из двух схватов происходит только в положении, когда толкатель клина 7 находится против радиального паза обоймы 5, а поворот кисти со схватами происходит с помощью поворотного цилиндра 16.

Устройство работает следующим образом.

Корпус 2 в исходном положении (фиг.З) установлен перед устройством для выдачи заготовок на исходную позицию. При подаче 0 сжатого воздуха в бесштоковую полость силового цилиндра 6 первый схват зажимает заготовку 15 (фиг.4). При подаче воздуха в щтоковую полость поворотного цилиндра 16 кисть поворачивается против часовой стрелки в крайнее положение (фиг.5). После этого при подаче сжатого воздуха в щтоковую полость силового цилиндра второй схват разжимается (фиг.6). После этого происходит зажим второй заготовки (фиг.7). Затем посредством привода и пары зубчатых колес.

5

o расположенных на руке, корпус с кистью устанавливается в зону обработки заготовок (фиг.8). После обработки заготовок корпус

ный цилиндры разжимается второй схват - деталь выбрасывается в приемную кассету

(фиг.10), сжимается уже пустой второй схват (фиг.П), поворачивается кисть в другое крайнее положение (фиг. 12), разжимается первый схват - деталь выбрасывается в приемную кассету (фиг. 13), и затем весь корпус разворачивается в исходное положение (фиг.14).

сю

10

фиг. tf

Ю

фиг. 5

10

дЭ(/г. 7

и

10

фиг. а

п

Фиг. 5

7

W

фиг. W

О

фиг. 12

IS

n

фиг. 13

-00

w

CO

Фuг.lf