Система управления движением транспортного средства Советский патент 1986 года по МПК G05D1/02 

Изобретение относится к системам автоматического управления подвижными объектами, преимущественно, внутризаводского транспорта, передвигающимися вдоль опорной трассы, имеющей ответвления.

Целью изобретения является повышение надежности системы.

На фиг.1 изображена функционапь- , ная схема системы управления; на фиг.2 - участок опорной трассы с ртветвле 1ием и фазы его прохождения транспортным срёдств ом.

Система управления движением

10

дения заданного маршрута, например; О - код.поворота налево, I - код поворота направо при прохождении ответвления. При движении транспортного средства вдоль опорной трассы с датчиков 1 и. 2 слежения поступают коды расстояний до опорной трассы, которые через коммутационные элементы 11 и 12 подаются на блок 13 управления сервоприводом 14 поворота управляющего колеса. Блок 13 управления подает команду на сервопривод 14 о повороте управляющего колеса, направление и величина угла поворота

транспортного средства (фиг.1) содер- 5 которого определяется величиной разжит расположенные на транспортном средстве первьй и второй датчики 1 и 2 слежения за опорной трассой соответственно, расположенные по нормали к продольной оси транспортного средства, датчик-ориентир 3 ответвления, расположенный между датчиками слежения за опорной трассой, элемент 4 НЕ, первый и второй элементы 5 и 6 ИЛИ соответственно, первый - третий элементы 7 - 9 И соответственно, сдвиговый регистр 10 кодов направления поворотов, первьй и второй коммутационные элементы 11 и 12 соответственно и блок 13 управления, управляющий сервоприводом 14 поворота управляемого колеса.

Первый и второй датчики 1 н 2 слежения за опорной трассог, и датчик ориентир 3 ответвления устроены аналогично и содержат -в случае оптического (фотоэлектронного) управле- ния соответственно чувствительные элементы 15 - 1.5, 16 - 16,, и 17, выходы которых соединены с входами пороговых элементов 18, - 18, i 19( и 20 соответственно, вькоды ко- торых являются выходами датчиков. В случае индукционного высокочастотного управления первый и второй датчики 1 и 2 слежения за опорной трассой содержат по одному чувствительному элементу вместо группы чувствительных элементов и по одному аналог цифровому преобразователю вместо пороговых элементов.

Система работает следующим образом.

Перед началом движения транспортного средства в сдвиговый регистр 10 последовательно записьгоаются коды поворотов на ответвлениях, которые необходимо осуществить для прохож

дения заданного маршрута, например; О - код.поворота налево, I - код поворота направо при прохождении ответвления. При движении транспортного средства вдоль опорной трассы с датчиков 1 и. 2 слежения поступают коды расстояний до опорной трассы, которые через коммутационные элементы 11 и 12 подаются на блок 13 управления сервоприводом 14 поворота управляющего колеса. Блок 13 управления подает команду на сервопривод 14 о повороте управляющего колеса, направление и величина угла поворота

ности кодов, подаваемых от датчиков Ги 2 слежения. Датчик-ориентир 3 выдает единичный сигнал только в том случае, если он находится над опорной трассой.

При движении транспортного средства я зоне ответвления (фиг.2) оно из состояния над одиночным участг ком опорной трассы до ответвления (состояние 1) перейдет в состояние над участком ответвления опорной трассы (состояние 11) , в котором датчики 1 и 2 слежения равноудалены от двух различных ветвей опорной трассы. Транспортное средство можно считать находящимся на от-i ветвлении, если от датчиков 1 и 2 слежения поступают не нулевые сигналы, а от датчика 3 определения ответвления - нулевой сигнал. При этом с выходов элемента 4 НЕ и двух элементов 5 и 6 ИЛИ на входы перво- . го элемента 7 И поступают единичные сигналы и с его выхода единичньй сдвигает содержимое сдвигового регистра 10 кодов направления поворотов до следующего значения и открывает вентили - второй и третий элементы 8 и 9 И, через которые прямое и инверсное значения содержимого сдвигового регистра 10 кодов направления поворотов поступают на управляющие входы коммутационных элементов 11 и 12. Коммутационный Элемент,на управляющий вход которого поступает единичный сигнал, разрывает цепь от соответствующего датчика к блоку управления, с его выходов поступает нулевой код,

по которому блок 13 управления формирует в соответствии с разностью кодов команду на сервопривод 14 о повороте управляемого колеса в

требуемую сторону. Таким образом транспортное средство передвннет- ся СЛиг.2) из состояния II в состояние над одиночным участком опорной трассы после ответвления (состояние 111) и затем продолжит движение вдоль требуемой ветви опорной трас-сы, так как после его ухода из зоны ответвления на выходе первого элемента 7 И будет нулевой сигнал.

Применение предлагаемой системь управления движением транспортного средства позволяет упростить опорную трассу, сделать ее легко переобору- , дываемой, при необходимос ги,полностью исключив датчики из зоны опор ной трассы. Так как при выходе из строя одного Датчика в зоне опорной трассы выходит из строя вся трасса, то, исключение датчиков из зоны опорной трассы позволяет также повысить надежность транспортной системы в целом.

Формула изобретения

Система управления движением транспортного средства, содержащая расположенные на транспортном средстве два датчика слежения за опорной трассой, выходы которых соединены с информационными входами соответствующих коммутационных элементов, а также датчик-ориентир ответвления

228081Л

и блок управления сервоприводом. Отличающаяся тем, что, с целью повьшения надежности системы, датчик-ориентир ответвления распо-

5 ложен на транспортном средстве между датчиками слежения за опорной трассой, а система содержит элемент НЕ, два элемента ИЛИ, три элемента И и сдвиговый регистр кодов направtO ления поворотов, причем выход дат- чика-ориентира ответвления через элемент НЕ соединен с первым входом первого 3|лемента И, второй и третий входа которого подключены к

15 выходам первого я второго элементов ИЛИ ч:оответственно, входы первого из которых соединены с выходами первого датчика слежения за опорной трассой, а входы второго элемента ИЛИ - с

20 выходами второго слежения за опорной трассой, выход первого элемента И подключен к первым входам второго и третьего элементов И и входу сдвигового регистра кодов

25 направления поворотов, прямой выход которого соединен с вторым входом второго элемента И, а инверсный выход - с вторым входом третьего элемента И, выходы второго и третьего

30 элементов И подключены к управляющим входам первого и второго коммутационных элементов соответственно, выходы которых соединены с соответствующими входами б л ока управления сервоприводом.

Изобретение относится к системам автоматического управления под- вижньп и объектами преимущественно внутризаводского транспорта, передвигающимися вдоль опорной трассы, имеющей ответвления. Целью изобретения является повьппение надежности системы. Дпя этого в системе, содержащей расположенные на транспортном средстве два датчика слежения за опорной трассой, коммутационные элементы, датчик-ориентир ответвления и блок управления, датчик-ориентир ответвления расположен на транспортном средстве между датчиками слежения за опорной трассой, и в систему введены элемент НЕ, два элемента ИЛИ, три элемента И и сдвиговый регистр кодов направления поворотов . Система обеспечивает выработку управляющего сигнала для поворота транспортного средства в соответствующем направлении на ответвлении. При этом размещение датчика ответвления на транспортном средстве, а . не на опорной трассе, делает независимыми системы управления движением транспортных средств, что повышает их надежность, а также надежность транспортной системы в целом. 2 ил. (Л tsd to 00

L4JUJLiJ

jr

73

Фиг. 2