Задающее устройство для исполнительного органа манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J3/00 

I1

Изобретение относится к задаюп им устройствам дистанционных копирующих манипуляторов и может быть использовано в машиностроении.

Цель изобретения - обеспечение удобства эксплуатации,

На чертеже схематически изображено задающее устройство и его связь с исполнительным органом манипулятора.

Задающее устройство содержит основание 15 рукоятку 2 управления и рабочий орган. Последний выполнен в виде плоской пружины 3, один конец которой закреплен на основании., а другой жестко связан с рукояткой.

Кроме того, задаюш;ее устройство содержит датчики 4-9 выполненные в виде тензорезисторов и расположенные на пружине на уровнях, соответствующих расположению шарнирньпс соединений исполнительного органа манипулятора. При шарнире, обеспечивающем качательное движение исполнительного органа, датчики 5-8- расположены вдоль пружины, а при шарнире, обеспе чивакяцем поворот, используют датчики 4 и 9. Для повышения точности задаРедактор Н, Тупица

Составитель Ф, Майоров

Техред ВЛ-СадарКорректор А.Ференц

Заказ 2405/12 Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва5 Ж-35, Раушская наб,, д„ 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,, г, Ужгород, ул. Проектная, А

290282

ния управляюш.их сигналов датчики размещены с обеих сторон пружины, а пара датчиков одного уровня подключена к мостовой схеме„

5 Задающее устройство работает сле- дуюшим образом.

Оператор захватывает рукоятку 2 и придает пружине 3 определенную пространственную конфигурацию таким

to образом, чтобы исполнительный орган, вписавшись в получившуюся упругую линию (в масштабе), занял требуемое положение, Изгибные деформации пружины используют при этом для зада15 ния углов качания, а деформации кручения - для задания углов поворота в соответствующих шарнирах исполнительного органа.

20 Задающее устройство обеспечивает управление копирующими манипуляторами с различной кинематикой. Для этого оно может быть снабжено дополнительными наборами тензодатчиков по

25 длине плоской пружины, которые подключаются по мере необходимости, т.е. при изменении кинематики исполнительного органа.