Устройство автоматического управления курсом судна Советский патент 1986 года по МПК B63H25/04 

Изобретение относится к судовой автоматике, в частности к устройствам стабилизации судна на заданном курсе.

Целью изобретения является повышение эффективности управления.

На че)теже приведена блок-схема устройства.

Устройство автоматического управления курсом судна содержит последовательно соединенные сельсин-приемник 1 гирокомпаса, механический дифференциал 2 со и1турва- лом и датчик 3 курса, выход которого подключен к входам дифференцирующего блока 4 и интегрирующего блока 5. Выходы датчика 3, блоков 4 и 5 объединены и подключены к следящему приводу 6 руля, со- .тержащего последовательно соединенные усилитель 7 мощности, исполнительный механизм 8, рулевую машину 9. В цепь обратной связи следящего привода 6 включен датчик 10 положения руля, выход кото- рого подключен к формирователю 11 скорости изменения угла перекладки руля. Формирователь 11 содержит последовательно соединенные демодулятор 12 с фильтром, дифференцирующий усилитель 13 и модулятор 14. Выходы формирователя 11, которыми являются выходы модулятора 14, объединены соответственно с выходами датчика 3, дифференцирующим и интегрирующим блоками 4 и 5, а также с выходом датчика 10 следящего привода 6.

Устройство автоматического у 1равления курсом судна работает следующим образом.

5

0 о

5

При отклонении судна от заданного курса от гирокомпаса поступает сигнал на сельсин-приемник 1, который через дифференциал 2 разворачивает датчик 3 курса, вход которого электрически связан с входами дифференцирующего и инте1-рирующего блоков 4 и 5. На выходе датчика 3 курса .дифференцирующего и интегрирующего блоков 4 и 5 формируются сигналы, пропорциональные углу скорости и интегралу от угла рыскания. Усиленный усилителем 7 мощности суммарный сигнал поступает на исполнительный механизм 8, который воздействует на управляющий орган рулевой машины 9. Релувая машина 9 поворач.ивает руль и датчик 10 ноо южения руля. Сигнал с датчика 10 поступает на вход формирователя 11.

Сигнал датчика 10 демодулируется и фильтруется демодулятором 12, дифференцируется усилителем 13. На вход модулятора 14 поступает сигнал, пропорциональный производной от угла перекладки руля. Сигнал с выхода формирователя 11 вместе с сигналами, пропорциональными yi .y, производной и интегралу от уг ла рыскания, с выходов датчика 3, блоков 4 и 5 поступает на вход следящего привода 6, куда также поступает сигнал с выхода датчика 10. Перекладка руля происходит до тех пор, пока сигналы, проиорциональные углу, производной и интегралу от угла рыскания, не станут равны сигналам но углу перекладки руля и его производной. Перекладка руля прекратится, и судно начнет возвращаться на заданный курс.