Индукционная система дублерного вождения машинно-тракторных агрегатов Советский патент 1986 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к сельскому хозяйству и может использоваться при автоматизации процессов растениеводства.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей, обеспечи- вающих вождение на рабочем гоне агрегатов с произвольной шириной захвата.

На фиг. 1 представлена структурная схема индукционной системы дублерного вождения; на фиг. 2 - взаимное расположение рамки и антенн при движении ведущего и ведомого агрегатов на рабочем гоне; на фиг. 3 - электрическая схема возможного варианта системы.

Система содержит генератор переменного напряжения и рамку 2, установлен- ные на ведущем агрегате (не показан), а также установленные на ведомом агрегате {не показан) магнитные антенны 3 и 4, блоки 5 и 6 возведения в степень минус две третих, схему 7 сравнения и блок 8 управления рулевым механизмом, выпрямители 9 и 10, логарифмирующие усилители 1) и 12, делители 13 и 14 напряжения, антило- гарифмирующие усилители 15 и 16, схему 7 сравнения, потенциометр 18, исполнительный механизм 19 рулевого управле- ния ведомого агрегата (точки А и В на фиг. 2 - места расположения магнитных антенн 3 и 4 точка С - место расположения- рамки 2, ОД - боковое сме- nioiHe агрегатов, ДС -- дистанция между агрегатами).

Система работает следующим образом.

Генератор 1 питает рамку 2 переменным током, в результате чего в окружающем рамку 2 пространстве создается переменное магнитное поле. Это поле создает в магнитных антеннах 3 и 4 переменные на- пряжения, величина которых зависит от расстояний между антеннами и рамкой. Выходные напряжения магнитных asiTeiiH 3 и 4 поступают на блоки 5 и 6 возведения в степень минус две третих, где подвергаются соответствующей математической обра- ботке. Выходные напряжения блоков 5 и 6 поступают на входы схемы 7 сравнения реализующей математическую операцию вычитания входных напряжений. Разностное напряжение с выхода схемы 7 сравнения пос- тупает на блок 8 управления рулевым механизмом, обеспечивая движение ведомого агрегата по траектории, определяемой траекторией ведущего агрегата.

Математическое доказательство достижения поставленной цели поясняется на фиг. 2.

Выходные напряжения магнитных аптенн 3 и 4 обратно пропорциональные расстояния и ВС Г2 в третьей степени, т. е.

11

U4

м

где М -- конструктивная постоянная. Выходные напряжения блоков 5 и б обратно пропорциональны входным напряжениям в степени две третих

1 IЯ

U6 -,,

поэтому выходное напряжение, схемы 7 сравнения

U7

()

прямо пропорциональное боковому смещению OD. Выразив расстояния Г и Г2 через боковое смещение OD, дистанцию DC и расстояние между антеннами АВ

г, -- (00-1-- -) +DC OD40DAB-f

+

Г2-(Ои--i -)4-DC OD -OD-AB +

4 и вычитая из первого второе, получим

rt--r 2ABOD.

Возможный вариант выполнения системы показан на фиг. 3. Выходные напряжения магнитных антенн 3 и 4 выпрямляются выпрямителями 9 и 10 и поступают на логарифмирующие усилители 11 и 12. Выходные напряжения этих усилителей поступают на делители 13 и 14 напряжения, где уменьшаются на одну треть, Выходные напряжения делителей поступают на антилогарифмирую- гцие у илители 15 и 16, с выходов которых снимаются 1-1а1 ряжения, пропорциональные расстояния г.; и г. во второй степени. Эти напряжения сравниваются схемой 7 сравнения вначале между собой, а затем разностный сигнал сравнивается схемой 17 сравнения с onopi-ым напряжением, снимаемым со среднего движка потенциометра 18. Если фактическое значение боково1 о смеил,ения агрегатов равно заданному, то выходное напряжение схемы 7 сравнения равно опорному и напряжение на выходе схемы 17 сравнения отсутствует. Если же ведомый агрегат отклонится от требуемого положения в ту или другую сторону, напряжение на выходе схемы 7 сравнения изменится, в результате чего на выходе схемы 17 сравнения появится напряжение, величина и знак которого однозначно определяют величину и знак отклонения ведомого агрегата от требуемого поло/кения. Это напряжение поступит на исполнительный механизм 19 руля, который сработает и. возвратит ведомый агрегат в положегше, соответствующее нулевому вы- Х1 дному напряжению схемы. 17 сравнения.

Тялпм образом, предлагаемая система может использоваться для дублерного вождения при групповом управлении двумя и более агрегатами одиим трактористом не только на пахоте, но и на севе, культивации, бороновании, снегозадержании.

внесении удобрений и гербицидов и других операциях растениеводства. Повышение производительности труда механизаторов составляет при этом 80% и более.

,У

Фи&. 2

Редактор Ю. Середа Заказ 4036/1

Составитель А. Паньков

Техред И. ВересКорректор Г. Решетник

Тираж 679Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4