Сборочный комплекс Советский патент 1986 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к гибким сборочным комплексам с применением роботов.

Цель изобретения - повышение экономичности и надежности комплекса за счет упрощения его структуры и системы управления.

На фиг.1 показан сборочный комлпекс, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - разрез Б-Б на фиг.2.

Сборочный комплекс состоит из манипулятора с программным управлением 1, на руке 2 которого установлен захват 3, сбалансированного шарнирно-рычажного манипулятора 4, установленного с возможностью поворота на опоре в виде колонны и имею- щего пантограф 5, удлиненная сторона которого образует стрелу 6, и сборочного стенда 7. Грузоподъемность манипулятора 4 больше, чем грузоподъемность манипулятора 1, но манипулятор 4 проще по конструкции и не имеет собственной системы программного управления. Пантограф 5 манипулятора 4 кинематически связан с пневмоцилиндром 8. На стреле 6 установлена планка 9, на нижней плоскости которой помещен стыковочный элемент 10 и блокировочный датчик 11.

Стыковочный элемент 10 состоит из оси 12, на которую установлены пружина 13 и втулка 14, снабженная в верхней части выступом 15. Блокировочный датчик 11 установлен с возможностью взаимодействия с выступом 15. На нижнем фланце 16 оси 12 закреплен датчик 17 массы, который через фиксатор 18 связан с захватным устройством 19.

В зоне взаимодействия манипуляторов 1 и 4 установлено устройство 20 фиксации исходного положения захватного устройства 19, помещенное на колонне манипулятора 4 и выполненное в виде кронштейна 21, на котором закреплен захват 22, управляемый от системы управления комплексом.

Сборочный комплекс работает следующим образом.

К манипулятору 1 подается базовая деталь (корпус, вал и т. п.). Стрела 6 манипулятора 4 и его захватное устройство 19 находятся в зафиксированном с помощью

0

0

j

g

5

0

. устройства 20 исходном, положении, при этом захват 22 удерживает их за стыковочный элемент 10. Так как грузоподъемность манипулятора 1 меньще массы базовой детали, то для увеличения его грузоподъемности рука 2 манипулятора 1 перемещается к устройству 20 и с помощью захвата 3 соединяется со стыковочным элементом 10 захватного устройства 19 манипулятора 4. При этом система управления сборочным комплексом дает команду на освобождение захватом 22 стыковочного элемента 10.

Таким образом, манипуляторы 1 и 4 состыкованы и образуют единую систему. Далее захватное устройство 19 манипулятора 4 получает сигнал на зажим детали, после чего производится ее подъем для установки на сборочный стенд 7. Датчик массы 17 дает сигнал и пневмоцилиндр 8 развивает усилие, достаточное для уравновешивания массы базовой детали 4, а манипулятор 1 осуществляет ее перемещение на стенд.

После этого захватное устройство 19 разжимается и стрела 6 отводится в исходное положение к устройству фиксации 20.

Далее манипулятор 1 на ускоренных режимах производит установку на базовую деталь более мелких и легких деталей, составляющих основную массу узла, сохраняя при этом максимальные скорости перемещения и требуемую точность позиционирования.

Предохранения стыковочного элемента 19 от перегрузок осуществляется блокировочным датчиком 11. В случае аварийного падения давления в пневмосистеме манипулятора 4 в момент состыковки его с манипулятором 1 стрела 6 пантографа 7 начинает опускаться. Захват 3 удерживает стрелу 6 за втулку 14 стыковочного элемента 10. Вал 12 вместе с захватным устройством 19, сжимая пружину 13, начинает перемещаться относительно втулки 14 и выступом 15 замыкает блокировочный датчик 11, установленный на планке 9.

Сигнал от датчика 11 поступает в систему управления манипулятором 1, которая дает команду на разжим захвата 3 и отвод руки 2.

А- А

72/4

фиг.2

5-Б