Схват очувствленного манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J19/02 

Изобретение ом нс сится к роПото- технико и может быть использовано в конструкш ях адаптивных роботов, при спогаблираюпшхгя к весу зяхватывае- мых деталей.

Цо.пью изобретения является обеспечение надежности работы охвата за счет иьпиитнения чунствительного эле- мента датчика проскальзывания бесконтактным.

На фиг.1 изображена губка с датчиком проскальзывания и схема устрой ства для коррек Ц1и усилия сжатия губок-, на ( . 2 - вид А пя ( , 1 .

Схват содержит губки I с приводом их перемеп1ения (не показан),, по крайней мере в одной из которых выполнен паз 2 с конической поверхностью, внутри которого расположен датчик проскальзывания детали, состоящий из стеряшя 3, один конец которого через упругий элемент 4 связан с губкой 1, наконечника 5, рабочая поверхность 6 которого вьтолнена из эластичного материала, и который через пружину 7 связан с другим концом стержня 3, и конденсатора, обкладки 8 и 9 которого расположены соответственно на наружной поверхности стержня 3 и внутренней поверхности паза 2.

Кроме того схват содержит устройство для коррекции усилия сжатия губок, включающее соединенные последовательно измерительный блок 10, детектор 1 ) и аналого-ц 1фровой преобразователь 12, при этом вход измерительного блока 10 соединен с конденсатором, а выход аналого-цифрового преобразователя 2 - с приводом губок схвата.

Схват оЧувствленного манипулятор работает следующим образом.

0

5

1 Hi xcvuioM согтоннии наконечни S г помощью пружины 7 удерживается над поверхно(-тью губки 1 , а упругий (. frr 4 удерживает стержень 3 в тлком положении, что его продольная ось перпендикулярна поверхности губки. При захнатьгоании детали ее по- верхпость приходит в соприкосновение с накопечником 5, пружина 7 сжимается и наконе тик 5 утапливается в пазу 2, Если при пробном движении схвата деталь начинает проскальзывать, то вследствие сил трения между поверхностью детали и рабочей поверхностьн) 6 стержень 3 отклоняется по ходу проскальзывания детали, при чтом обкладка конденсатора изменяет твое положение относительно обкладки 9. Это в свою очередь при- 1и1дит к изменению электрической емкости копденса ора, которое регистрируется измерительным блоком 10. Изменение напряжения на выходе измерительного бл1)ка 10, пропорцио- )1альное изменению электрической емкости конденсатора, детектируется детектором 11 и поступает на вход аналог о-лдтфрокого преобразователя 12. Изменение напряжения вызьшает изменение аналого-щ1 })рового преобразователя 12, на выходе которого п;)п :jTOM формируются тактовые импульсы. Тактовые импульсы поступают на и ход П7JИвoдa, где при наличии пер- 5 вого же тактового импульса формируется сигнал для увеличения сдавливающего усилия. Если величины сдавли- ваюшет о недостаточно для удержания д€та.пи, то на следующем шаге все операции повторяются. Процесс- адаптап.ии захвата к весу детали осу- ui,ec i вляется до тех пор, пока не будет обеспечено сжимаюшее усилие, достаточное для удержания детали.

5

0

40

5udf

В

Составитель Ф.Майоров Редактор В.Иванова Техред Л.Серднжова Корректор А.Обручар

Заказ 4574/18Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий П3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, А

Фиъг