Манипулятор Советский патент 1986 года по МПК B25J5/02 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, применяемым для механизации вредных технологических процессов. Цель изобретения - повышение надежности и улучшение динамики работы за счет уменьшения количества приводов. На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1; на фиг. 3 - узел II на фиг. 1; на фиг. 4 - вид А на фиг. 3; на фиг. 5 - фазы последовательности работы манипулятора. Манипулятор состоит из портала 1 с на: правляющей, каретки 2, смонтированной на - направляющей, механической руки, состоя: щей из последовательно соединеннь1х посред:ством шарнира звеньев 3 и 4 и кисти 5 с ; захватом, установленной на каретке 2 с возможностью перемещения последней, выдвижения и поворота звеньев механической руки, кисти и захвата. Шарнир, соединяющий звенья 3 и 4 механической руки, выполнен в виде двух зубчато-реечных передач и планетарного механизма, который состоит из корпуса 6, жестко связанного с звеном 3, в полости которого закреплено центральное зубчатое колесо 7 с внутренним зубом и смонтирован соосно этому колесу вал 8. На внешней консоли этого вала закреплено зубчатое колесо 9, находящееся в зацеплении с рейкой 10, .4 „ „„„,,„ Q п r,.,,,f,ji,fT,4расположенной в звене 3 с возможностью перемещения вдоль его оси. На другом конце вала 8 закреплено водило 11, жестко свяанное с звеном 4 механической руки. В водиле 11 размещен сателлит 12, выполненный в виде блока двух зубчатых колес, одно из которых находится в зацеплении с центральным зубчатым колесом 7, а второе - с рейкой 13, размещенной в звене 4. Эта рейка кинематически связана с зубчатым колесом 14, жестко связанным с кистью 5 механической руки. Манипулятор работает следующим обПри перемещении рейки 10 зубчатое колесо 9, находящееся в зацеплении с ней, поворачивается на угол, определяемый величиной этого перемещения. На этот же угол поворачивается водило 11 и связанное с ним звено 4 механической руки. При повороте водила 11 начинает вращаться сателлит 12, так как одно из его сблокированных зубчатых колес откатывается по центральному зубчатому колесу 7, и второе зубчатое колесо сателлита перемещает рейку 13, ко.торая, взаимодействуя с зубчатым колесом 14, поворачивает кисть 5 с захватом. Данная кинематика позволяет реализовать движения механической руки, фазы коoaiu «ип/и ии. 1..-/..... ,.,- fj-, -, торых показаны на фиг. 5, где а - исходное положение; б - перемещение захвата вниз и захват предмета; в - перемещение захвата с предметом вверх; г - двойной излом оси манипулятора; д - перемещение манипулятора по порталу вправо и отпуск предмета; е - перемещение манипулятора по в,1(1тя- р - ПРПРМР1Т1РНИР мянипулятооа по порталу влево.

МАНИПУЛЯТОР, содержащий портал с направляющей, каретку, смонтированную на направляющей, механическую руку с кистью и захватом, состоящую из ряда последовательно соединенных посредством щарниров звеньев, и установленную на каретке с возможностью перемещения относительно нее, механизм передачи движения от предыдущего звена к последующему и приводы перемещения каретки, выдвижения и поворота звеньев механической руки, кисти и захвата, отличающийся тем,, что, с целью повышения надежности и улучшения динамики работы за счет уменьшения количества приводов, механизм передачи движения от предыдущего звена к последующему выполнен в виде двух зубчато-реечных передач и планетарного механизма, содержащего корпус, закрепленный на предыдущем звене, в полости которого установлено центральное зубчатое колесо с внутренними зубьями, вал, смонтированный в корпусе соосно с зубчатым колесом, на одном конце которого закреплено зубчатое колесо первой зубчатореечной передачи, и на другом - водило, жестко связанное с последующим звеном, и сателлит, выполненный в виде блока двух зубчатых колес, одно из которых находится в зацеплении с центральным зубчатым колесом, а второе - с рейкой второй зубчато реечной передачи, причем рейка первой зубчато-реечной передачи размещена в преды(Л дущем звене с возможностью перемещения вдоль его оси, а рейка второй зубчато-реечной передачи - в последующем звене и кинематически связана с кистью. 1C О5 сд о 4

//

Фиг.З

Фиг.

И

L

RX-X:

ПГ I