Позиционный пневмогидропривод Советский патент 1986 года по МПК F15B9/00 F15B15/22 

Изобретение относится к машииостроению, в частности к средствам гидропиевмоавтоматики, и может быть использовано в качестве силового привода роботов и манипуляторов. Цель изобретения - повышение иадежности и улучшение динамических характеристик привода. На фиг. 1 представлена полуконструктивная схема привода; на фнг, 2 то же, вид сверху. Позиционный пневмогидропривод содержит два параллельно расположенных цилиндра 1 и 2 ((}иг. 2), поршни 3,4 и 5,6 со штоками 7 и 8, расположенные в цилиндрах 1 и 2 с образованием рабочих полостей 9,10 и 11,12. Полости 9 и 10 подключены к источнику 13 сжатого воздуха и ат мосфере через двухпозиционный четырехлинейный пневмораспределитель 14 с управляющим входом 15, а полости 11 и 12 заполнены жидкостью и сообщены между собой линией 16, в которой установлен управляемый клапан 17. Штоки 7 и 8 снабжены рейками 18 и 19, связаны между собой и с выходным валом 20 (фиг.. 1) посредством зубчатого колеса 21. Кроме того привод снабжен демпфирующим устройством, выполненным в виде регулируемого дросселя 22, установленного в линии 16 связи гидравлических полос тей 11 и 12, при зтом привод регулирующего устройства 23 дросселя 22выполнен в виде пневмоуправляемо фрикционной муфты 24 (фиг. 1), веду щий диск 25 которой посредством шес терни 26 связан с зубчатым колесом 21, а ведомый диск 27 - через кулачок 28 с регулирующим устройством 23дросселя 22, Далее привод регулирующего устройства 23 дросселя 22 включает пружины 29, 30 и 31, мембрану 32 (фиг. 1), установленную в корпусе 33 с образованием камеры 34, подключенной к источнику 13 сжатого воздуха и атмосфере через двухпозиционный трехлинейный пневмо распределитель 35 с управляющих входо 36. Кроме того, пневмогидропривод включают блок 37 задания программы, подключенный к управляющим входам 15 и 36 пневмораспределителей 14 и 35 и к датчику 38 обратной связи по положению выходного вала 20. 62 Устройство работает следующим образом. Пневмораспределитель 14 соединяет одну из рабочих полостей 9, 10 цилиндров 1 и 2 с источником 13 сжатого воздуха в зависимости от сигнала на его управляющем входе 15, поступающего от блока 37 задания программы. При зтом перемещение поршня 3 и 5 передается через штоки 7 и 8, рейки 18 и 19 и зубчатое колесо 21 выходному валу 20. Жидкость по линии 16 перетекает из одной полости, например 12, в полость 11. При входе рабочего органа (не показан), связанного с выходным валом 20 в зону позиционирования, в блок 37 задания программы поступает сигнал от датчика 38 обратной связи. В свою очередь блок 37 задания программы подает сигнал на управляющий вход 36 пневмораспределителя 35, который, переключаясь, сообщает камеру 34 с источииком 13 сжатого воздуха. Это приводит к перемещению вверх (фиг. 1) ведомого диска 27 с кулачком 28 и включению фрикционной муфты 24. Момент с выходного вала 20 передается через зубчатое колесо 21, шестерню 26, фрикционную муфту 24, кулачок 28 на регулирующее устройство 23 дросселя 22. Регулирующее устройство 23 дросселя 22 перемещается влево (фиг. 1 и 2) и частично перекрывает линию 16, что приводит к гашению угловой скорости выходноГо вала 20 в соответствии с законом, обусловленным профилем кулачка 28. При совпадении значения координаты точки позиционирования с заданной (угловая скорость выходного вала 20 в зтот момент минимальна, но отлична от нуля) блок 37 задания программы подает управляющий сигнал на управляемый клапан 17. При этом происходит полное перекрытие линии 16 и фиксация выходного вала 20. Далее снимается сигнал с управляющего входа 36 и камера 34 сообщается с атмосферой через пневмораспределитель 35. Происходит отключение фрикционной муфты 24, а ведомый диск 27 с кулачком 28 под действием пружин 30 и 31 и регулирующее устройство 23 дросселя 22 под действием пружины 29 возвращается в исходное положение. При снятии сигнала с управля

Изобретение относится к области гидропневмоавтоматики и может быть использовано в приводах роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности и улучшение динамических характеристик привода. В линии связи гидравлических полостей установлено демпфирующее устройство, выполненное в виде регулируемого дросселя (Д) 22. Регулирование Д 22 осуществляется пневмоуправляемой фрикционной муфтой 24, ведущий диск 25 которой кинематически связан с зубчатым колесом 21, связывающим, в свою очередь, штоки цилиндров между собой и с выходным валом (ВВ) 20. Момент с ВВ 20 передается на регулирующее устройство 23 Д 22, которое частично перекрывает линию связи полостей, гася угловую.скорость ВВ 20. Демпфирование осуществляется по закону, обусловленному профилем кулачка 28, связывающего устр-во 23 с ведомхгм диском 27 муфты 24, Позиционирование ВВ 20 осуществляется по закону, определяемо(Л му блоком 37 задания программы, подающим сигнал на .полное перекрытие линии связи полостей управляемым клапаном вне зависимости от направления вращения ВВ 20. 2 ил. to со О5 СП О)