Устройство для подачи заготовок в рабочую зону робота Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к манипулирующим устройствам и может быть использовано в роботизированных комплексах для автоматической подачи заготовок в рабочую зону робота.

Цель изобретения - экономия рабочей площади, занимаемой устройством.

На фиг.1 изображено предлагаемое устройство, общий вид; на фиг.2 - шарнир, связанный с валом привода подачи, разрез; на фиг.З - вид А на фиг.1; на фиг.4 - устройство и его взаимное положение с роботом и оператором, план.

Устройство для подачи заготовок в рабочую зону робота содержит основание 1, на котором установлены две опорные стойки 2 и 3. На стойке 2 установлен привод подачи, выполненный в виде пневмодилиндра 4 с рейкой 5, которая находится в зацеплении с зубчатым колесом 6, закрепленным на валу 7. Последний проходит через стойку 2 и жесткр связан с одним из поворотных стержней 8 сдвоенного шарнирного параллелограммного механизма Другой стержень 9 этого параллелограммного механизма на стойке 2 расположен параллельно стержню 8 и свя- .зан со стойкой 2 через шарнир 10. На противоположной опорной стойке 3 в шарнирах 11 и 12 установлены параллельно расположенные поворотные стержни 13 и 14 второго параллелограммного механизма. На концах стержней 8, 9, 13 и 14 имеются шарниры 15 - 22, через которые осуществляется связь штанг параллелограммных механизмов с загрузочными столами 23 и 24. Конфигурация загрузочных столов в плане может быть близкой к конфигурации рабочей зоны 25 робота- 26. Оператор 27 располагается с противоположной стороны устройства.

Устройство работает следующим образом.

5

0

5

0

5

0

5

В положении I (фиг.З) стол 23 находится в рабочей зоне 25 робота 26, а стол 24 - перед оператором 27. Осуществив снятие готовых деталей и закрепление на столе 24 заготовок, под-, лежащих обработке, оператор включает команду на смену столов в рабочей зоне робота. После окончания рабочего цикла, запрограммированного для стола 23, робот дает команду на смену столов. Если к этому моменту поступило разрешение от оператора, то выполняется ход рейки 5 вверх и поворот зубчатого колеса 6, в результате чего столы 23 и 24 занимают положение II (фиг.З), и стол 24 оказывается в рабочей зоне робота, а стол 23 - перед оператором. Далее робот выполняет рабочий цикл, запрограммированный для стола 24, а оператор производит сня- тие готовых деталей и установку заготовок на стол 23. Далее цикл повторяется .

Формула изобретения

Устройство для подачи заготовок в рабочую зону робота, преимущественно сварочного, содержащее основания, установленный на нем опорно-поворотный узел, два загрузочных стола, смонтированных на опорно-поворотном узле, и привод перемещения столов, отличающееся тем, что, с целью экономии рабочей площади, опорно-поворотный узел выполнен в виде двух стоек, на внутренних поверхностях которых смонтированы по два поворотных стержня, середины которых шарнирно связаны со стойками, а концы - с торцами загрузочных столов и образуют с ними шарнирные параллелограммы, причем на одной из с тоек закреплен привод, кинематически связанный с поворотным стержнем одного параллелограмма. . .

J

15

16

19./J

/4

//

гг

ФигЛ

Изобретение относится к манипу- лирз ющим устройствам и может быть использовано в роботизированных компсоты. 83, ОК у- ислексах для автоматической подачи заготовки в рабочую зону робота. Целью изобретения является экономия рабочей площади, занимаемой устройством. На двух стойках смонтирован сдвоенньй параллелограммный механизм с двумя столбами 23 и 24. В положении I на столе 23 производится съем готовых изделий и установка деталей, а на столе 24 - обработка деталей роботом. Далее привод 4 перемещает параллелограммный механизм в положение II, при котором обработка ведется на стог ле 23, а на столе 24 - съем изделий и установка деталей. 4 ил. Buff А i СЛ 1 PW2.5

Редактор Т.Митейко

Составитель В.Вйльчинский

Техред Н.ТлущенкоКорректор Г.Решетник

Заказ 7664/14 Тираж 949Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4