Манипулятор Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

11

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации вспомогательных процессов в машиностроении при загрузке и разгрузке заготовок.

Цель изобретения - повышение надежности захвата за счет обеспечения возможности самоустановки схвата и повьшение производительности манипулятора за счет позиционирования захваченной заготовки относительно руки манипулятора.

На фиг.1 изображена часть руки манипулятора со схватом; на фиг.2 - электромагниты схватаJ на фиг.З - сечение А-А на фиг.2.

Манипулятор содержит установленную на траверсе (не показана) руку 1 на которой закреплен силовой Г1 дроци линдр 2, шток 3 которого связан с дополнительной пластиной 4, установленной на руке 1 с возможностью продольного перемещения.

На основной пластине 5 закреплены электромагниты 6, при этом основная и дополнительная пластины связаны между собой шарнирами 7. На рабочих поверхностях электромагнитов 6 установлены накладки 8, выполненные из немагнитопроводного материала, напри мер бронзы. Кроме того, на руке 1 закреплен упор 9.

Манипулятор работает следующим образом.

При небольших смещениях электро I магнитов 6 относительно заготовки и ; подключении электромагнитов к источнику напряжения под действием магнитных силовых линий они разворачиваютс вдоль оси заготовок относительно пластины 4. В случае наличия нескольких заготовок разворот происходит в сторону с наименьшим магнитным сопротив

O.

5

6403

2

лением. При этом шток 3 силового гидроцилиндра 2 полностью вьщвинут в направлении захвата.

После опускания схвата и захвата заготовки пластина 4 вместе с электромагнитами 6 под действием гидроцилиндра 2 перемещается в сторону упора 9.

При соприкосновении заготовки с упорами 9 электромагниты 6 продолжают перемещаться в заданное положение, скользя своими накладками 8 по поверхности заготовки. После остановки электромагнитов 6 заготовка укладывается на рабочую позицию, а электромагниты 6 возвращаются в исходное положение .

Изменение положения заготовки на рабочей позиции осуществляется перестановкой упора 9 на новое место.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий руку, установленную на траверсе, и схват, выполненньй в виде электромагнитов, установленных на основной пластине, связанной с рукой, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата и повышения производительности, он снабжен закрепленным на руке манипулятора параллельно ее продольной оси силовым цилиндром со штоком, дополнительной пластиной, установленной в направляющих, выполненных на руке манипулятора, и связанной со штоком силового цилиндра, а также накладками, выполненными из немагнитопроводного материала и установленными на рабочих поверхностях электромагнитов, при этом основная и дополнительная пластины шарнирно связаны между собой.

cpuffZ

Редактор Е.Копча

Составитель Ф.Майоров

Техред Л.Олейник Корректор Л.Пилипенко

Заказ 708/20Тираж 954Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, А

сриеЗ

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для автоматизации вспомогательных процессов в машиностроении при разгрузке и загрузке заготовок. Целью изобретения является повышение надежности захвата за счет обеспечения самоустановки схвата и повышение производительности манипулятора за счет возможности позиционирования захваченной заготовки относительно руки манипулятора. При включении электромагнитов 6 схвата и опускании их на заготовку происходит самоустановка схвата за счет шарнирной связи между основной 5 и дополнительной 4 пластинами. При этом шток 3 силового гидроцилиндра 2 полностью выдвинут в направлении схвата. После захвата заготовки пластина 4 вместе с электромагнитами 6 под действием гидроцилиндра 2 перемещается в направлении к упору 9. При соприкосновении заготовки с упором 9 электромагниты 6 продолжают перемещаться в заданное положение, скользя своими накладками 8, выполненными из немагнитопровод- ного материала по поверхности головки. Затем заготовка укладывается на рабочую поверхность и цикл повторяется. 3 ил. О) N5 :о 05 о со 9 ( 8