Палец схвата манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J15/08 B25J17/00 

Изобретение относится к робототехнике, а именно к схватам манипуляторов, и может использоваться в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения - повышение надежности работы пальца схвата манипулятора.

На чертеже схематически изображен предлагаемый палец схвата манипулятора.

Палец схвата манипулятора содержит послеДЬ.ёательно шарнирно соединенные между собой звенья 1, выполненные в виде полых корпусов. :В каждом полом корпусе в плоскости, параллельной осям 2 шарнирных соединений, например петлевых шарнирных соединений звеньев, выполнен сквозной паз 3. Привод относительного перемещения звеньев 1 включает шарнирный параллелограмм для каждого звена, составленный из стержней 4 - 7, шарнирно связанных осями 8-11. Два смежных стержня 6 и 7 параллелограмма, наиболее удаленные относительно осей 2 шарнирных соединений звеньев 1, шарнирно соединены соответственно с аналогичными стержнями параллелограммов предыдущего и последующего звеньев 1 при помощи оси 12. Ось 10 шарнира соединения стержней 6 и 7 между собой свободно размещена в сквозном пазу 3 корпуса, а ось 1 I противолежащего шарнира параллелограмма жестко закреплена на корпусе 1.

Палец схвата манипулятора работает следуюпа,им образом.

При воздействии стержня 7 на ось 12 движение передается стержню 6 последующего шарнирного параллелограмма, который приводит в движение ось 10. Последняя движется по сквозному пазу 3 корпуса 1 и поворачивает корпуса 1, связанные ося- .ми 2 петлевых шарнирных соединений, относительно друг друга на уголос.

Формула изобретения

Палец схвата манипулятора, содержащий последовательно шарнирно соединенные между собой звенья, выполненные в виде полых корпусов, и привод их относительно

перемещения, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, в полом корпусе каждого звена в плоскости, параллельной осям шарнирных соединений звеньев, выполнен сквозной паз, а привод относительного перемещения звеньев включает шарнирный параллелограм.м для каждого звена, при этом два смежных стержня этого параллелограмма, наиболее удаленные относительно осей шарнирных соединений звеньев, шарнирно соединены соответственно с аналогичными стержнями параллелогра.ммов предыдущего и последующего звеньев, приче.м ось шарнира соединения этих стержней между собой размещена в сквозном пазу, а ось противолежащего шарнира параллелограмма жестко закреплена на корпусе.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к схватам манипуляторов, и может использоваться в конструкциях про- .мышленных роботов и манипуляторов. 1Де- лью изобретения является повышение надежности работы пальца схвата манипулятора. Палец схвата манипулятора содержит последовательно шарнирно соединенные между 10 собой звенья 1, выполненные в виде полых корпусов, в которых в плоскости, паралле.1ь- ной осям 2 шарнирных соединений звеньев, выполнен сквозной паз 3. Привод относительного пере.мешения звеньев 1 включает шарнирный параллелограмм для каждого звена, составленный из стержней 4-7, шарнирно связанных осями 8, 9. 10 и И. Два смежных стержня 6 и 7 параллелограмма шарнирно соединены соответственно с аналогичными стержнями параллелограм.мов предыдущего и последуюшего звеньев I посредством оси 12. Ось 10 шарнира соединения стержней 6 и 7 между собой свободно размешена в сквозном пазу 3 корпуса, а ось 11 противолежашего шарнира параллелограмма жестко закреплена на корпусе. I ил. (О (Л с: со со о со