Схват промышленного робота Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, и может быть использовано для автоматизации производственных процессов.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения сортировки заготовок за счет установки фиксаторов на выходньпс полуосях дифференциального механизма и взаимодействия их с щупом подпружиненным относительно корпуса

На чертеже показана кинематическая схема схвата,

Схват промышленного робота содержит корпус 1 с расположенным в нем дифференциальным механизмом 2, на выходных полуосях 3 и 4 которого установлены фиксатор 5 с внутренним зацеплением, фиксатор 6 с наружным зацеплением и захватные губки 7 и 8 которые получают движение от двух винтовых пар 9,

Соосно оси схвата установлен щуп 10, подпружиненный относительно корпуса 1 пружиной 11 и взаимодействующий с фиксатором 5 и 6 через тяги 12 и 13 соответственно. Позиция 14 захватываемая заготовка. Буквами а,б,в обозначены положения захватываемых деталей низкой, нормальной и высокой соответственно,

Схват работает следующим образом,

В исходном положении щуп 10 под действием пружины 11 максимально вьщвинут, при зтом тяга 12 находитс в зацеплении с фиксатором 5, блокируя вращение выходной полуоси 3 и движение захватной губки 7, а тяга 13 свободна,

При опускании схвата на низкую заготовку 14 щуп 10 либо не касается ее, либо вжимается настолько, что тяга 12 остается в зацеплении с фиксатором 5, а тяга 13 не входит в зацепление с фиксатором 6, При работе привода с дифференциальным механизмом 2 захватная губка 7 остается неподвижной, так как выходная цолуось 3 заблокирована тягой 12 через фиксатор 5, а захватная губка 8 начинает двигаться к захватной губВНИИПИ Заказ 2258/17

Тираж 953 Подписное

Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

153022

KS 7, сдвигая заготовку 14 до тех пор, пока не зажмет ее в положении а.

При схвате нормальной заготовки

с 14 щуп 10 вжимается настолько, что тяга 12 выходит из зацепления с фиксатором 5, а тяга 13 еще не входит в зацепление с фиксатором 6, Выходные полуоси 3 и 4 приводятся во вращеJO ние и захватные, губки 7 и 8 симметрично сходятся, зажимая заготовку 14 СООСНО схвату в положении б.

При схвате высокой заготовки 14 щуп 10 вжимается настолько, что тя15 га 13 входит .в зацепление с фиксатором 6, блокируя вращение выходной полуоси 4 и движение захватной губки 8, а захватная губка 7 двигается к захватной губке 8, сдвигая заготов20 ку 14 до тех пор, пока не зажмет ее в положении в,

Таким образом, схват обеспечивает зажим низких, нормальных и высоких деталей в трех положениях а,б,в со25 ответственно, Б зоне выгрузки каждому положению соответствует свой лоток и при разжиме схвата деталь опускается на один из них в зависимости от своей высоты. При этом щуп 10 ос30 тается в прежнем положении, свободная захватная губка 7 или 8 (или обе в(ecтe в случае нормальной высоты заготовки 14) отодвигается, освобожда заготовку 14. Схват приходит в ис25 ходное состояние.

Формула изобретения

Схват промышленного робота, со- Q держащий корпус, привод с дифференциальным механизмом, выходные элементы которого кинематически связаны с захватными губками, отличающ и и с ,я тем, что, с целью расши- 5 рения технологических возможностей путем обеспечения сортировки заготовок, на выходных элементах дифференциального механизма установлены фиксаторы, связанные посредством Q соответствующих тяг с дополнительно установленным соосно оси схвата и подпружиненным относительно корпуса щупом.

Тираж 953 Подписное

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, и может быть использовано для автоматизации производственных процессов. Цель - расширение технологических возможностей, обеспечение сортировки заготовок за счет установки фиксатора с внутренним зацеплением 5 и фиксатора с наружным за- цеплением 6 на выходных полуосях 3 и 4 дифференциального механизма и взаимодействия их со щупом 10, подпружиненным относительно корпуса 1. При опускании схвата на заготовку 14 щуп 10 входит в зацепление с одним из фиксаторов,.блокируя вращение соответствующей выходной полуоси. Захватная губка 7 или 8, связанная с соответствующей выходной полуосью, останется неподвижной, а вторая - сдвигает заготовку к неподвижной захватной губке. Причем в зависимости от высоты заготовки она может быть захвачена в трёх позициях, а на позиции разгрузки выгружена в соответствующие тары. 1 ил. с (Л t-h r со О1 00 О ю /// /////f ////// f/ff// /VX f f a S S I1 .№