Схват манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J15/02 

113

Изобретение относится к области машиностроения,а именно к схватам манипуляторов, например для металлорежущих станков.

Целью изобретения является упрощение конструкции пу1 ем устранения необходимости использовать отдельный привод.

На фиг,1 изображен схват манипу-. лятора, общий вид; на фиг,2 - вид А на фиг.1; на фиг,3 - разрез Б-Б на фиг,1; на фиг,4 - разрез В-В на фиг,2 на фиг,5 - разрез В-В на фиг,2 (вариант закрепления упругих элементов на корпусе схвата); на фиг,6 - манипулятор с захватными рычагами, выполненными в виде эластичных выпуклых пластин, общий вид,

Схват манипулятора содержит выполненный в виде сквозной камеры прямоугольного сечения корпус 1, захватные рычаги 2, закрепленные при помощи оси 3 и вилки 4, жестко связанной с упругим элементом 5, Упругие элементы 5 выполнены в виде плоских пружин и закреплены на корпусе шарнирами 6, образованными осями 7 и отверстиями в корпусе 1, параллельно его продольной оси. Причем упругие элементы 5 жестко связаны с осями 7. Возможен вариант установки упругих элементов 5 СФиг,5), при котором одна сторона упругих элементов 5 фиксируется шарниром 6 (ось 7 и отверстия в корпусе 1, а другая сторона упругих элементов 5 свободно входит в прорези Г корпуса 1,

В корпусе 1 на его верхней и нижней стенках перпендикулярно упругим элементам 5 выполнены отверстия 8, обеспечивающие создание атмосферного давления под упругими элементами 5 и направление захватным рычагом 2 при закреплении детали 9,

Поток воздуха в камеру Д, образованную корпусом 1 и упругими элементами 5, подводится соплом 10, жестко связанным с корпусом 1, Захватные рычаги 2 могут быть выполнены в виде стержней (фиг,1) или в виде эластич цык выпуклых пластин (фиг,6 ), жестко связанных с упругими элементами 5

Схват работает следующим образом, Рука манипулятора (не показана ) со схватом перемещается на загрузочную позицию. Включается распределитель подачи воздуха (не показан ) в сопло 10 схвата манипулятора. При

4 2

этом поток воздуха попадает в камеру Д, образованную упругими элементами 5 и корпусом 1, Так как скорость протекания потока воздуха между упругиМИ элементами 5 велика, то в камере Д .оздается пониженное давление по сравнению с атмреферным давлением над упругими элементами 5, Причем разность давлений тем больше, чем

больще скорость, протекания потока воздуха упругими элементами 5, Под действием избыточного давления над упругими элементами 5 .последние прогибаются внутрь камеры Д, Захватные рычаги 2, связанные с упругими элементами 5, втянутся и схват манипулятора свободно войдет в отверстие захватываемой детали 9, При переключении распределителя подачи воздуха

подвод воздуха в сопло 10 прекращается. Давление в камере Д-поднимается до атмосферного и под действием упругих сил упругих элементов 5 последние займут исходное положение„

При этом захватные рычаги 2 выдвинутся и деталь 9 окажется зажатой. После переноса детали 9 включается подача воздуха, деталь освобождается и цикл работы схвата манипулятора

повторяется. Использование захватных рычагов 2 в виде эластичных выпуклых пластин необходимо в случаях захвата хрупких деталей 9 с целью обеспече- ния сохранности самих деталей 9 либо

поверхностей этих деталей.вследствие того, что после прекращения подачи сжатого воздуха в камеру Д выравнивание давления в последней с атмосферным происходит практически

мгновенно, Упругие элементы 5 под действием упругих сил занимают положение практически мгновенно, вследствие чего захват детали 9 происходит с ударом. Для компенсации этого

удара при захвате хрупких или легко - повреждаемых деталей устанавливаются захватные рычаги 2, выполненные в виде эластичных выпуклых пластин,

Формула изобретения

1, Схват манипулятора, содержаий корпус и закрепленные на упругих элементах захватные рычаги, отличающий ся тем, что, с целью упрощения конструкции, корпус выполнен в виде сквозной камеры прямогольного сечения с отверстиями на

3 13153044

верхней и нижней стенках, упругиедящих через отверстия в корпусе стержэлементы - в виде закрепленных внут-ней,

ри корпуса параллельно его продоль-2. Схчат манипулятора по п,1,

ной оси плоских пластин, а захватныеотличающийся тем, что

рычаги - в виде неподвижно установ-g захватные рычаги выполнены в виде

ленных на плоских пружинах и прохо-эластичных выпуклых пластин..

ВидА

б-В

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов, например, для металлорежущих станков. Изобретение позволяет упростить конструкцию путем устранения необходимости использования отдельного привода. В корпусе I, выполненном в виде сквозной камеры прямоугольного сечения с отверстиями 8 на верхней и нижней стенках размещены выполненные в виде плоских пружин упругие элементы 5, на которых закреплены захватные рычаги 2, предназначенные для взаимодействия с детсшью 9. Сжатый воздух подводится в корпус 1 через сопло 10. 1 з.п, ф-лы, 6 ил. -5 Л ел со

7

9иг.

-Д

В-в G

г

Фи.5

Е

:

SSS333 ;

:

sjs X ул

фиг. 6

Составитель А.Никифоров Редактор Л,Гратилло Техред Н.Глущенко Корректор Г.Решетник

Заказ 2258/17 Тираж 953 Подписное БНИИ.ТИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Произнодственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4