Способ управления манипулятором и устройство для его осуществления Советский патент 1987 года по МПК B25J9/16 

Описание патента на изобретение SU1318391A1

t1

изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляторах, управляемых с помощью программных или вычислительных устройств или в копирующих режимах..

Цель изобретения - повьшение нагрузочной способности манипулятора.

На фиг.I изображена схема манипулятора; на фиг.2 - то же, с дополнительным схватом; на фиг.З - манипулятор в рабочем положении; на фиг.4 - то же, вариант.

Устройство для реализации способа содержит механическую руку, вьтолнен- ную из звеньев 1, соединенных шарнирами 2, и систему управления приводами манипулятора (не показана), например программное или вычислительное устройство, необходимое для формирования сигналов управления на приводы, размещенные в шарнирах 2, и контроля величины моментов сопротивлений в этих шарнирах.

Механическая рука манипулятора закреплена неподвижно на основании 3 На свободном конце манипулятора .размещен основной схват 4, относительно шарнира 5 механическая рука манипулятора имеет одинаковые по длине звенья И. равное количество одинаковых по кинематике шарниров.

912

На шарнире 5 или возле него размещен соединительный элемент 6 для установки дополнительного схвата 7 с индивидуальным приводом. Кроме того, в соединительном элементе 6 предусмотрен разъем для включения привода дополнительного схвата в систему управления манипулятора.

Манипулятор работает следующим образом.

В соединительный элемент 6 устанавливается дополнительный схват 7 с индивидуальным приводом, привод схвата включается в систему управления манипулятора. Основной схват 4 фиксируется рядом с механической ру- кой манипулятора (на основании 3 или на манипуляторе рядом с первым относительно основания шарниром). С помощью дополнительного схвата 7 выполняются операции с грузом. Управление манипулятором может быть организовано от программных или вычислительных средств или же в копирующем режиме. При этом ввиду кинематической симметрии механической руки манипулятора управление им не няется. Принципы управления им остаются прежними, необходимо лишь учитывать, что число степеней подвижности сокращается в два раза.

У

О

V

с/

/

J/

.1

Фиг. 2

) О

О о

х

54

77/

ФигМ

Похожие патенты SU1318391A1

название год авторы номер документа
МАНИПУЛЯТОР 1970
  • А. Е. Кобринский, В. И. Сергеев, Ю. А. Степаненко Л.
SU271252A1
Механическая рука с программным управлением 1980
  • Корендясев Альфред Иванович
  • Пурцеладзе Георгий Константинович
  • Рукин Александр Евгеньевич
  • Саламандра Борис Львович
  • Тывес Леонид Иосифович
SU994249A1
Автоматический манипулятор с программным управлением 1985
  • Кудинцев Эдуард Максимович
SU1390014A1
Копирующий манипулятор 1989
  • Барац Юрий Маркович
  • Иткина Галина Ефимовна
  • Котенко Петр Иванович
  • Салтанова Людмила Михайловна
  • Юрченко Георгий Васильевич
SU1646842A1
Задающий орган манипулятора 1986
  • Котик Виталий Яковлевич
  • Дмитриев Олег Станиславович
SU1393619A1
Манипулятор 1989
  • Филонов Игорь Павлович
  • Черкас Александр Адамович
  • Анципорович Петр Петрович
  • Герасимов Юрий Борисович
  • Курч Леонид Витальевич
SU1743850A1
АССИСТИРУЮЩИЙ ХИРУРГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС 2020
  • Пушкарь Дмитрий Юрьевич
  • Нахушев Рахим Суфьянович
RU2720830C1
КОНТРОЛЛЕР ОПЕРАТОРА ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОХИРУРГИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСОМ 2019
  • Пушкарь Дмитрий Юрьевич
  • Нахушев Рахим Суфьянович
RU2718595C1
Механическая рука 1978
  • Белянин П.Н.
  • Фролов К.В.
  • Кобринский А.В.
  • Корендясев А.И.
  • Розин Б.Ш.
  • Саламандра Б.Л.
  • Соколовский Ф.П.
  • Столин Ю.В.
  • Тывес Л.И.
SU708624A1
МАНИПУЛЯТОР 1971
  • Б. Браверман, А. Е. Кобринский Л. И. Тывес
SU313653A1

Иллюстрации к изобретению SU 1 318 391 A1

Реферат патента 1987 года Способ управления манипулятором и устройство для его осуществления

1. Способ управления манипулятором, заключающийся в том, что с помощью системы управления формируют закон движения основного схвата и отрабатывают его всеми приводами манипулятора, имеющимися в его кинематической цепи, при этом контролируют величину моментов сопротивлений в шарнирах манипулятора, отличающий с я тем, что, с целью повышения нагрузочной способности манипулятора, в точке кинематической симметрии манипулятора размещают дополнительный охват с его индивидуальньм приводом и соединяют этот привод с системой управления, фиксируют пространственное положение основного схвата, а затем формируют и отрабатывают необходимый закон движения дополнительного схвата. 2. Устройство для осуществления способа управления манипулятором, содержащее механическую руку, вьтол- ненную в виде шарнирно соединенных звеньев, в шарнирах которых размещены приводы, и основного схвата с приводом, а также систему управления, отличающееся тем, что механическая рука снабжена дополнительным схватом с индивидуальным приводом и соединительным элементом, размещенным на шарнире в точке кинематической симметрии механической руки. (Л оо 00 СО со

Формула изобретения SU 1 318 391 A1

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 1987 года SU1318391A1

Способ управления манипулятором 1977
  • Кузьмин Александр Борисович
  • Кулаков Феликс Михайлович
SU639698A1
Видоизменение пишущей машины для тюркско-арабского шрифта 1923
  • Мадьяров А.
  • Туганов Т.
SU25A1

SU 1 318 391 A1

Авторы

Кузьмин Александр Борисович

Ковпак Александр Васильевич

Пузанов Виктор Леонидович

Даты

1987-06-23Публикация

1986-01-31Подача