Способ управления манипулятором и устройство для его осуществления Советский патент 1987 года по МПК B25J9/16 

t1

изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляторах, управляемых с помощью программных или вычислительных устройств или в копирующих режимах..

Цель изобретения - повьшение нагрузочной способности манипулятора.

На фиг.I изображена схема манипулятора; на фиг.2 - то же, с дополнительным схватом; на фиг.З - манипулятор в рабочем положении; на фиг.4 - то же, вариант.

Устройство для реализации способа содержит механическую руку, вьтолнен- ную из звеньев 1, соединенных шарнирами 2, и систему управления приводами манипулятора (не показана), например программное или вычислительное устройство, необходимое для формирования сигналов управления на приводы, размещенные в шарнирах 2, и контроля величины моментов сопротивлений в этих шарнирах.

Механическая рука манипулятора закреплена неподвижно на основании 3 На свободном конце манипулятора .размещен основной схват 4, относительно шарнира 5 механическая рука манипулятора имеет одинаковые по длине звенья И. равное количество одинаковых по кинематике шарниров.

912

На шарнире 5 или возле него размещен соединительный элемент 6 для установки дополнительного схвата 7 с индивидуальным приводом. Кроме того, в соединительном элементе 6 предусмотрен разъем для включения привода дополнительного схвата в систему управления манипулятора.

Манипулятор работает следующим образом.

В соединительный элемент 6 устанавливается дополнительный схват 7 с индивидуальным приводом, привод схвата включается в систему управления манипулятора. Основной схват 4 фиксируется рядом с механической ру- кой манипулятора (на основании 3 или на манипуляторе рядом с первым относительно основания шарниром). С помощью дополнительного схвата 7 выполняются операции с грузом. Управление манипулятором может быть организовано от программных или вычислительных средств или же в копирующем режиме. При этом ввиду кинематической симметрии механической руки манипулятора управление им не няется. Принципы управления им остаются прежними, необходимо лишь учитывать, что число степеней подвижности сокращается в два раза.

У

О

V

с/

/

J/

.1

Фиг. 2

) О

О о

х

54

77/

ФигМ

1. Способ управления манипулятором, заключающийся в том, что с помощью системы управления формируют закон движения основного схвата и отрабатывают его всеми приводами манипулятора, имеющимися в его кинематической цепи, при этом контролируют величину моментов сопротивлений в шарнирах манипулятора, отличающий с я тем, что, с целью повышения нагрузочной способности манипулятора, в точке кинематической симметрии манипулятора размещают дополнительный охват с его индивидуальньм приводом и соединяют этот привод с системой управления, фиксируют пространственное положение основного схвата, а затем формируют и отрабатывают необходимый закон движения дополнительного схвата. 2. Устройство для осуществления способа управления манипулятором, содержащее механическую руку, вьтол- ненную в виде шарнирно соединенных звеньев, в шарнирах которых размещены приводы, и основного схвата с приводом, а также систему управления, отличающееся тем, что механическая рука снабжена дополнительным схватом с индивидуальным приводом и соединительным элементом, размещенным на шарнире в точке кинематической симметрии механической руки. (Л оо 00 СО со