Схват манипулятора для цилиндрических деталей Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

13

Изобретение относится к машиностроению и может бить использовано в качестве схватов промыпшениых роботов и манипуляторов.

Цель изобретения - упрощение кон- струкции и повышение точности центрирования захватываемых деталей относительно схвата.

На фиг,1 представлен схват манипу- лятора на фиг,2 - схема, иллюстрирующая закон изменения профиля второй губки.

Схват манипулятора содержит корпус 1, в котором расположен привод, вьс- полненный в виде пневматического ци- линдра 2 с крышкой 3,, во внутренней полости которого расположен подпружиненный пружиной 4 поршень 5 со штоком 6 с внутренней призмой 7 на конце. Полость 8 цилиндра соединена с атмосферой отверстием 9 в корпусе 1, а полость 10 - с электропневмоклапа- ном 11 при помощи линии 12 подачи воздуха. Электропневмоклапан 11 соединен с линией 13 подачи воздуха под давлением и атмосферой Губки 14 и 15 схвата имеют общую ось 16 вращения, закрепленную в корпусе. На концах губок выполнены ролики 17 и 18, взаимодействующие с внутренней приз- мой 7„ Губки подпружинены пружиной 19. Губка 14 выполнена прямолинейной а губка 15 имеет прямолинейный 20 и профилированный 21 участки,

Схват манипулятора работает еле- дующим образом.

После позиционирования руки манипулятора к захватываемой детали подается сигнал управления на электро-- пневмоклапан 1 1, который соединяет подпоршневую полость 10 с линией 13 подачи воздуха под давлением линией 12. Поршень 5 со штоком 6 приходит п движение, сжимая пружины 4 и 19 и

стравливая воздух из надпоршневой по

732

лости 8 через отверстие 9. При этом внутренняя призма 7 взаимодействует с роликами 17 и 18 и придает вращательное движение губкам 14 и 15 вокруг оси 16. Движение осуществляется до контакта губок 14 и 15 с захватываемой деталью.

После снятия управляющего сигнала с злектропневмоклапана 11 подпоршне- вая полость 10 соединяется с атмо- сф«;рой. Под дейстЕ1ием пружины 4 поршень 5 со штоком 6 начинает движение При этом под действием пружины 19 губки 14 и 15 разжимаются, освобожда деталь.

Формула изобретения

Схват манипулятора для цилиндрических деталей, содержащий корпус с пр1тодом, связаиньм с зажимными губками, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности центрирования захватываемых деталей относительно схвата, губки схвг.та расположены на общей оси вращения, причем одна из губок выполнена прямолинейной, а другая имеет прямолинейный участок, при лежащ1Ш к оси вращения, и следующий за ним участок, спрофилированньй по закону

-5 20

35

45

1 + I V ,sin2A( Yl+cos;( +t 1 - созЛ),

где L - расстояние от оси вращения

губок до пентра позиционирования деталей, равное длине прямолинейного участка про- филировань:ой губки;- Д - угол между прямолинейным участком губки и прямой, соединяющей ось вращения губок и точку профиля, удаленную от оси вращения на величину Н.

в

фие.2

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в качестве схватов промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение точности центрирования деталей при захвате за счет профилирования поверхностей губок. Схват содержит корпус 1 с расположенным в нем пневмоприводом, на штоке которого выполнена призма 7, взаимодействукзщая с роликами 17 и 18 губок 14 и 15. Губки 14 и 15 расположены на оси вращения 16 и подпружинены между собой пружиной 19. Губка 14 выполнена прямолинейной, а губка 15 имеет прямолинейный участок 20 и профилированный участок 21. 2 ил. / 77 18 7 21 0 15 74 6 9 8 4 Z сл со to со 00 со 7/ ZrR /JФиг. /

Редактор И.Касарда

Составитель А.Чернышев Техред Л.Олийнык

Заказ 2915/20Тираж 953Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Корректор А. Зимокосов