Магазинное устройство к промышленному роботу Советский патент 1987 года по МПК B21D43/00 B21D43/14 

Изобретение относится к механизации и автоматизации подачи заготовок для захвата их рукой промышленного робота и подачи в зону обработки, преимущественно в штамп, и может применяться в, автоматических линиях на базе промьплленных роботов.

Целью изобретения является повышение производительности путем уменьшения величины хода промышленного робота.

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 - то же, план; на фиг. 3-5 - схемы столов с различным числом позиций.

Магазинное устройство содержит основание 1, на котором смонтированы двусторонние штоки 2 силовых цилиндров 3, выполненные в корпусе 4 каретки 5. Поворот- ный стол 6 выполнен в виде центральной секции 7 и кронштейнов 8, которые прикреплены к ней с внешней стороны. Центральная секция 7 поворотного стола 6 с помощью подшипника 9 смонтирована на колонне 10, которая установлена на подвиж- ной каретке 5. Сменные кассеты 1 1 со штырями 12, между которыми устанавливается стопа 13 заготовок 14, смонтированы на кронштейнах 8 поворотного стола 6. Корпус 15 кассеты 11 и кронштейны 8 имеют сквозные отверстия 16 и 17 соответственно для прохождения подъемной шайбы 18, смонтированной на штоке 19 привода подъема 20 стопы 13 заготовок 14, выполненного в виде силового цилиндра, который установлен под кронштейном 8 со сменной кассетой 11 на каретке о с помощью консольного кронштейна 21, который по своим габаритам имеет возможность входить в пространство между прессом и про- мьццленным робото.м, как и кронштейны 8 со с.менны.ми кассетами 11.

В исходном положении подъемная шайба 18 находится ниже кронштейна 8 и не препятствует повороту стола 6.

Привод поворота 22 стола 6 установлен на каретке 5 и кинематически через зубчатую передачу, состоящую из зубчатого коле- са 23, смонтированного на валу 24 привода поворота 22, и зубчатого колеса 25, смонтированного на центральной секции 7 поворотного стола 6, осугцествляет его поворот вместе со стопами 13 заготовок 14.

Схват 26 г poмыиJлeннoгo робота находится над кассетой с заготовками.

В двускфонних штоках 2 выполнены каналы 27 и 28 для подвода энергоносителя в силовой цилиндр 3 каретки 5.

С целью облегчения переналадки для изменения нужного числа позиций поворотного стола, его 1;ентральная секция 7 может быть выполнена с круговым фланцем 29, а посадочные места 30 крепления кронштейнов 8, на которых установлены сменные кассеты 11 со стопами 13 заготовок 14, вьшолне- ны ответными ф.чанцу 29 и установлены с возможностью перестановки кронштейнов 8 в горизонтальной гк юскости относительно оси 31 новоротного стола 6.

0 -

0

5

0

5

5

0

Число кронштейнов 8 может быть два, три, четыре (фиг. 3).

Магазинное устройство работает следующим образом.

Поворотный стол 6 с помощью каретки 5 находится в исходном крайне левом положении, где он может производить свой поворот для смены кассеты 11.

После поворота стола 6 по каналам 27 и 28 подводится энергоноситель в полость силового цилиндра 3 каретки 5, которая перемещается в крайнее правое положение. Кронштейн 8 вместе со сменной кассетой 11 и стопой 13 заготовок 14, а также и цилиндр подъема 20, смонтированный на консольном кронщтейне 21, входят в пространство между прессом и промыщленным роботом. Эта позиция является рабочей. На ней схват 26 промьплленного робота захватывает заготовку 14 с определенного уровня и передает ее в штамп пресса. Остальные позиции поворотного стола 6 служат для загрузки сменных опорожненных кассет 11 заготовками 14, не останавливая работу пресса и промышленного робота.

На этих же позициях можно производить перестановку штырей 12 в соответствии с конфигурацией и размерами заготовок 14.

После того, как поворотный стол 6 займет рабочую позицию, включается цилиндр подъема 20 стопы заготовок 14. Его шток 19 совместно с подъе.мной шайбой 18 поднимается вверх.

В это время поворотный стол 6 строго зафиксирован в рабочем положении.

Подъемная шайба 18 во время подъема упирается в нижнюю заготовку 14 стопы 13, и силовой цилиндр 20 поднимает всю стопу заготовок на такую величину, пока верхняя заготовка стопь не достигнет того уровня, с которого осуществляется захват верхней заготовки схватом 26 промышленного робота. После этого привод подъема 20 вместе со стопой 13 заготовок 14 останавливается на этом уровне.

Схват 26 берет заготовку 14 сверху стоны 13 и подает ее в Н1тамп пресса.

После того, как схват 26 снимет верхнюю заготовку, привод подъема 20 ерабаты- вает вверх на величину, соответствующую толщине снятой заготовки, постоянно поддерживая верхнюю заготовку на определенном заданном уровне.

После того, когда сменная кассета 11 станет пустой, привод подъема 20 стопы заготовок включается на движение вниз. Его HJTOK 19 вместе с подъемной шайбой 18 опускается в крайнее нижнее исходное положение так, что подъемная шайба 18 не гфепятствует повороту стола 6.

После опускания подъемной шайбы 18 вниз с ПОМОП1ЫО системы управления сжатый ВОЗДУХ по каналам 27 и 28 ио/аводит ся

в другую полость силового ци 1индра 3 перемещения каретки 5, которая перемещается в крайнее левое положение, где осуществляется поворот стола 6, для смены кассеты 11 на заполненную кассету стопой 13 заготовок 14.

Далее цикл работы повторяется.

Загрузку кассет для удобства работы можно производить не каждый раз сразу же после опорожнения одной кассеты, а после опорожнения нескольких кассет, но так, чтобы для загрузки кассет не надо было останавливать работу всей линии.

Благодаря тому, что поворотный стол со своей внешней стороны имеет выступающие кронштейны, на которых установлены кассеты со стопами заготовок, уменьшается нужная величина хода и исключается движение поворота рук для захвата заготовок, что ведет к увеличению произ водительности роботизированного комплекса, создаются хорошие ус.товия для обслуживания пресса при замене штампа.

7

0

Формула изобретения

1.Магазинное устройство к промышленному роботу, содержащее установленный на основании поворотный стол с кассетами для заготовок, привод поворота стола, привод подъема заготовок, силового цилиндра со штоком, имеющим опорную шайбу, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности путем уменьщения величины хода руки промышленного робота, поворотный стол выполнен в виде центральной секции и по меньшей мере двух кронштейнов, установленных с внешней стороны центральной секции, и снабжен установленной с возможностью возвратно5 поступательного перемещения кареткой и приводом перемещения каретки в виде силового цилиндра, кассеты для заготовок установлены на кронштейнах, а приводы подъема заготовок и поворота стола - на каретке.

2.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что центральная секция снабжена круглым фланцем, а кронштейны - посадочным местом под фланец и выполнены съемными.

0

Жгб

Z1

(иг.1

Поворот сшола

Ход f apefnKu

р /7ресс W///////////.

Ро5от

I

Фиг.

Изобретение относится к области механизации и автоматизации подачи заготовок для захвата их рукой промышленного робота и подачи в зону обработки, преимущественно в пресс. Целью изобретения является повышение производительности путем уменьшения величины хода руки промышленного робота. Поставленная цель реализуется путем установки поворотного стола на подвижной каретке и выполнения последнего в виде центральной секции и кронштейнов, благодаря чему каждый кронштейн с кассетой может быть размешен между промышленным роботом и прессом. 1 з.п. ф-лы, 5 ил. со ю Ci со 4