Способ манипулирования Советский патент 1987 года по МПК B23P19/12 

Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и может быть использовано в автоматическом сборочпом обо- рудовании.

Целью изобретения является новышение качества сборки за счет исключения повреждения noeepxHOcfefl сопрягаемых детален.

На фиг. 1 изображено положение собираемых деталей в момент их контакта; на фиг. 2 - то же, при сообщении одной из них поискового движения.

Процесс сборки осундествляется следующим об1)азом.

Втулка 1 неподвижно закрепляется на позиции сборки, а вал 2 захватывается промышленным роботом (не показан), схват 3 которого соединеп с конечным элементом робота с помощью упругих элементов, и транспортируется в зону сборки и поджимается к торцовой поверхности втулки 1 с некоторой силой. При несовпадении осей втулки i и вала 2 (фиг. 1) он наклоняется, что регистрируется датчиком (не показан) .

По сигналу датчика схват 3 вначале наклоняет вал 2 в нлоскости, перпендикулярной торцовой поверхности втулки 1 и плоскости, проходящей через оси собираемых деталей в момент их поджима, а за5

0

5

тем сообщает ему врапгение вокруг своей оси в направлении оси втулки 1 (фиг. 2). При этом вал 2 катится по фаске или торцовой поверхности втулки 2 без скольжения, до совпадения осей собираемых деталей, что регистрируется датчиком, после чего поисковое движение вала 2 прекращается и производится сопряжение деталей.

Формула изобретения Способ манипулирования при получении соединений типа вал-втулка, при котором втулку устанавливают неподвижно, а вал ориентируют посредством захватного устройства, транспортируют в зону сборки, поджимают к торцовой поверхности втулки, наклоняют и сообщают ему поисковое движение, при этом регистрируют уменьще- ние усилия поджатия при совпадении сопрягаемых поверхностей деталей, после чего производят сборку, отличающийся тем, что, с целью повыщения качества сборки, вал наклоняют так, чтобы его ось и ось втулки лежали в одной плоскости, после чего вал дополнительно наклоняют в плоскости, перпендикулярной указанной плоскости и торцовой поверхности втулки,и сообщают ему вращение вокруг собственной оси в направлении оси втулки.

Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и позволяет осуществлять сборку соединений типа вал- втулка без повреждения их рабочих поверхностей. Перед началом сборки детали втулка 1 устанавливается неподвижно, а вал 2 с помощью схвата 3 транспортируется в зону сборки и поджимается к торцовой поверхности втулки 1 с некоторой силой, величина которой контролируется. При этом вал 2 наклоняется так, что его ось и ось втулки лежат в одной плоскости. Далее вал 2 наклоняют в плоскости, перпендикулярной указанной выше плоскости и торцовой поверхности втулки, а затем сообщают ему вращение вокруг собственной оси в направлении от втулки. При совпадении осей сопрягаемых поверхностей, о котором судят по величине усилия поджима, вращение вала прекращается и осуществляется сборка. 2 ил. (Л со ьо 00 со фиг. 1

Фиг. 2

Редактор (. IlcKapi 3;|к;13 :М:5 1/;7

Составитель В. Судков

Техред И. ВересКорректор А. Обручар

Тираж 974Подписное

ВПШ-ИИ- Государственного комитета СССР гш делам изобретений и открытий

1 13033, Москва, Ж-35, Раушекая иаб., я. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Уж1 ород, ул. Проектная. 4