Рука транспортного робота Советский патент 1987 года по МПК B25J18/00 

113281952

Изобретение относится к подъемно- При включении привода 2 в ту или транспортному оборудованию, можетдругую сторону (фиг. 1) приводит- быть использовано в конструкциях ро-ся в движение каретка 11, которая, в ботов и манипуляторов и в другихсвою очередь, с помощью канатиков 6 средствах перегрузки при созданииперемещает в ту же сторону ползун 3 и гибких производственных систем и яв-руку 4.-Благодаря введению каретки ляется усовершенствованием известно-11 и соединению с ней привода и конго изобретения по авт. св. № 1248797.ца канатиков 6,.а также благодаря ус- Цель изобретения - повышение про- Qтановке пружин 12 между кареткой 11 и изводительности перегрузки за счетползуном 3 рука транспортного робота увеличения скорости руки транспорт-плавно разгоняет спутник с деталью 5 ного робота.до скорости, в три раза превышающей

На фиг. 1 изображено устройство.,скорость каретки, а после взаимодей- общий вид; на фиг. 2 - то же, в мо- ствия упоров 13 и 14 и остановки пол- мент соприкосновения упоров; назуна 3 снижает скорость спутника 5 фиг. 3 - то же, в конце хода. .в три раза до скорости каретки 11.

Рука транспортного робота состоит Это происходит следующим образом. из основания 1 с приводом 2, включаю-В начальный момент времени движение щим ходовой винт, ползуна 3, установ- JQкаретки 11, соединенной с приводом ленного на основании 1 с возможностью2, с помощью канатиков 6 вызывает дни- перемещения в обе стороны от осно-жение ползуна 3 в обратную сторону, вания, собственно руки 4,-установлен-так как спутник с деталью 5 обладает ной на ползуне 3 с возможностью пере-достаточной инертностью. При этом мещения в обе стороны от ползуна и 25сжимается пружина 12, в связи с чем несущей спутник с деталью 5, канати-плавно возрастает натяжение канатиков 6, связьшающих между собой пол-ков 6 и усилие со стороны руки 4 на зуны 3, руку 4 и основание 1 с помо-спутник с деталью 5. Спутник с дет щью блоков 7, установленных на пол- ,талью 5 плавно разгоняется до скорор- зуне 3 и блоков 8, установленных на каретки 11, а затем и до скорости основании 1 при помощи рычагов 9,в три раза большей скорости каретки связанных пружиной 10. Введение рыча-11, при.этом переходные процессы, гов 9, связанных пружиной 10, вызва-связанные с пуском,заканчиваются и но необходимостью компенсировать вы-пол.зун движется в сторону и со ско- тяжку канатиков 6 и непараллельностьростью каретки.

его ветвей.В начальный момент взаимодействия

Iупоров 13 и 14 (фиг. 2) сжимается

Рука транспортного робота содержитпружина 15. За время сжатия пружины

также каретку 11, размещенную в пол-15 скорость ползуна ; 3 снижается до

зуне 3 с возможностью перемещения, внуля и скорость руки 4 и спутника с

обе стороны и подпружиненную пружи-деталью 5 снижается в три раза и до

нами 12 относительно ползуна 3, причемскорости каретки 11. В конечный моконцы канатиков 6 и привод 2 соедине-мент взаимодействия упоров 13 и 14

ны с кареткой 11.ползун 3 остановлен, а рука 4 и спутКроме этого, на ползуне 3 установ-ник с деталью 5 продолжают движение с

лены упоры 13, а на основании 1 упорыпониженной в три раза скоростью. 14, подпружиненные пружиной 15. Дат- в конце цикла выгрузки (фиг.З)

чик 16 конечного перемещения руки ус-каретка 11 достигает своего крайнего

тановлен на основании 1 с возможностьюположения относительно основания. В

срабатывания в крайнем положении ка этот момент срабатывает датчик 16 коретки 11 относительно основания 1.нечного перемещения руки 4, который

Упоры 13 и 14 устанавливаются так,останавливает привод 2 и дает команчто после их взаимодействия ползун 3ду на выполнение зап рограммированноостанавливается, а рука 4 еще не дош-го действия. Например, на. съем спутла до своего номинального значения хо-ника с деталью 5 и отвод руки путем

да на величину, превышающую возможноереверсирования привода 2. отклонение станции выгрузки.Возможен другой, вариант окончания

Рука транспортного робота работаетцикла выгрузки. Каретка 11 продол- следующим образом. жает движение при остановленном пол313281

зуне 3, а спутник с деталью 5 перемещается с пониженной в три раза скоростью до взаимодействия с базовыми элементами (упорами) на столе станка.

При этом спутник с деталью 5 и рука останавливается, а каретка продолжает движение до своего крайнего положения относительно основания, при котором срабатывает датчик 16.

to

В этот момент ползун 3 отходит от упора 14 и движется в обратном направлении.

954

Формул, а изо

р е т е н и я

o

Рука транспортного робота по авт. св. № 1248797, отличающая- с я тем, что, с целью повышения производительности за счет увеличения скорости перемещения руки, она снабжена упорами , размещенными соответственно на ползуне и на основании с возможностью их взаимодействия.

Изобретение относится к области подъемно-транспортного оборудования и преимущественно может быть использовано в конструкциях рук роботов и манипуляторов и в других средствах перегрузки при создании гибких производственных систем. Целью изобретения является повышение производительности перегрузки за счет увеличения скорости руки транспортного робота. Для этого на ползуне 3 и основании 1 установлены соответственно упоры 13 и 14. В начальный момент взаимодействия упоров 13 и 14 сжимается пружина 15. За время сжатия пружины 15 скорость ползуна 3 снижается до нуля, скорость руки 4 и спутника с деталью 5 снижается в три раза и до скорости каретки 11. В конечный момент взаимодействия упоров 13 и 14 ползун 3 остановлен, а рука 4 и спутник с деталью 5 продолжают движение с пониженной в три раза скоростью. 3 ил. сл с x7J / / / UAAJ I / П / 7 Т /5 / фиг./

tf

Фия.2

15 1

Uis.3

Редактор М. Бланар

Составитель И. Бакулина

Техред Л.Сердюкова Корректор А. Зимокосов

Заказ 3437/20 Тираж 952Подписное

ВНШПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4