Захватное устройство Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

и пазами в верхней части, в которых размещены выступы стакана 25, а также пакет тарельчатых пружин 17, размещенных между стаканом 25 и ползуном 6, связанным с губками 13 и имеющим возможность продольного

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации разгрузки-загрузк металлорежущих станков и другого технологического оборудования с по- мощью промьшленных роботоа.

Целью изобретения является повышение надежности путем сохранения зажима детали при аварийном отключении привода.

На фиг. 1 показано захватное устройство при полностью раскрытых губках, разрез; на фиг. 2 - то же, при аварийном отключении питания привода.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, соединенного с приводным цилиндром 2 привода. На резьбовом конце штока 3 привода установлена втулка 4, соединяющая шток 3 со шпилькой 5. На шпильке 5 с возможностью продольного перемещения относительно нее установлен ползун 6. связанный штифтами 7 через паз в копусе 1 с установленной на наружной поверхности корпуса 1 кареткой 8. К каретке 8 с помощью осей 9 прикреплены серьги 10, Серьги 10 .с помщью осей 11 соединены с рычагами 12 на которых установлены губки 13. Од серьга 10 из каждой пары с помощью оси 1А соединена с рычагом 15, который, в свою очередь, закреплен с помощью оси 16 на корпусе 1.

На шпильке 5 с возможностью про- дольного перемещения относительно нее установлены пакет тарельчатых пружин 17, шайба 18, втулка 19 с тремя наружными клиновыми поверхностями. На нижнем резьбовом конце привернута гайка 20. С клиновыми поверхностями втулки 19 контактируют три ролика 21 с возможностью за

перемещения относительно штока 3. Между клиновыми поверхностями втулки 1 9 и корпусом 1 размещены ролики, имеющие возможность продольного перемещения и взаимодействия со стаканом 25. 2 ил.

5

0

0

5

5

клинивания последних между клиновой поверхностью втулки 19 и направляющей 22, прикрепленной к корпусу 1. Втулка 19 устано влена на шпильке 5 с зазором, благодаря чему при закли нивании роликов обеспечивается ее самоустановка. Во втулку 19 встроены пружины 23 и толкатели 24, причем толкатели имеют возможность контакта с образующими роликов 21,

В верхней части втулки 19 выполнен фигурньш поперечный паз, в котором размещен жестко укрепленный на шпильке 5 стакан 25, имеющий возможность контакта с образующими роликов 21. Верхний торец втулки 19 .непосредственно контактирует с шайбой 18.

Привод захватного устройства с помощью магистралей 26 и 27 связан с золотниковым распределителем 28.

Устройство работает следующим образом.

При включении золотникового распределителя 28 энергоноситель по магистрали 26 поступает в приводной цилиндр 2 захватного устройства, в результате чего шток 3 перемещается вниз вместе со втулкой 4, которая воздействует на ползун 6, заставляя каретку 8, жестко соединенную с ползуном, двигаться вниз. Каретка 8, смещаясь вниз, давит на серьги 10, которые заставляют перемещаться рычаги 12 с губками 13 в сторону открытия захватного устройства.

Принудительное перемещение вниз каретки 8 становится возможным лишь благодаря тому, что стакан 25, жестко соединенньй со шпилькой 5 и установленный с зазором относительно втулки 19, в начальный момент смещается относительно нее, расклинивая ролики 21. При дальнейшем перемещении каретки 8 вниз взаимное положение стакана 25 и втулки 19 остается неизменным, а ролики 21, оставаясь расклиненными, катятся по направляющей 22.

При переключении золотникового распределителя 28 энергоноситель по магистрали 27 поступает в приводной цилиндр захватного устройства. Шток 3 вместе с втулкой 4 и шпилькой 5 перемещается вверх. При этом усилие, перемещающее вверх ползун 6 с кареткой 8, передается через гайку 20, втулку 19, шайб у 18 и пакет тарель- чатьпс пружин 17. Перемещение втулки 19 вверх относительно направляю - щей 22 расклинивает ролики.

Каретка 8, смещаясь вверх, давит на серьги 10, которые заставляют пермещаться рычаги 12 с губками 13 в сторону закрытия захватного устройства. Такое смещение губок 13 происходит до упора последних в деталь.

Останов губок 13 приводит к останову каретки 8, в то время как перемещение штока 3, втулки 4, шпильки 5, гайки 20, втулки 19 и шайбы 18 продолжается за счет сжатия пакета тарельчатых пружин 17.

При аварийном отключении питания привода в момент, когда зажатая деталь находится в захватном устройстве, исчезает усилие, сжимающее пакет тарельчатых пружин 17. Пружины разжимаются, воздействуя на шайбу 18 и через нее на втулку 19. При этом

ползун 6, а следовательно, и губки 13 остаются в прежнем положении зажима детали, а ролики 21 заклинивают- ся, не допуская дальнейшего смещения втулки 19. Благодаря тому, что втулка 19 установлена на шпильке 5 с зазором, при заклинивании роликов 21 происходит ее самоустановка.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, рычаги с губками, привод

перемещения рычагов, выполненный в виде силового цилиндра, установленный в корпусе соосно со штоком силового цилиндра ползун кинематически связанный с рычагами, о тличающееся тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено закрепленным на штоке силового цилиндра стаканом с выступами, смонтированной на штоке с возможностью перемещения вдоль его оси втулкой с наружнь1ми клиновыми поверхностями, в верхней части которой выполнены пазы под выступы стакана, а также направляющими и размещенными между направляющими и клиновыми поверхностями втулки роликами, причем ползун установлен на штоке с возможностью относительного осевого перемещения и подпружинен относительно

втулки, а ролики подпружинены к

направляющей и соответствующим клиновым поверхностям втулки и установлены с возможностью взаимодействия с выступами стакана.

4 ,

Ю

Г6

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации разгрузки- загрузки металлорежущих станков. Целью изобретения является повышение надежности за счет сохранения зажима детали при аварийном отключении привода. Для этого устройство имеет смонтированную на штоке 3 посредством резьбовой втулки 4 и шпильки 5 втулку 19 с клиновыми поверхностями 26 / (Л 00 00 ю ел

Редактор Л. Веселовская

Составитель Е, Ермолаев

Техред М.Дидык Корректор Е. Рошко

Заказ 4083/15Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ 1 осударственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4