Захват манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

1

13Д

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах,, предназначенных для автоматизации операций загрузки и выгрузки деталей.

Цель изобретения повышение надежности и расширение технологических возможностей за счет того, что з.ахват снабжен компенсирующими элементами ,

На фиг о 1 показан вариант конструкции захвата для подшипниковых щитов электродвигателей; на фиг. 2 вид А на фиг. 1; на фиг.. 3 - разрез Б-Б на фиг, 1; на фиг. 4 разрез В-В на фиг. 2,

Захват содержит корпус 1,, зажимные кулачки 2 и 3, установленные по обе стороны корпуса 1 на вал шестер- нях 4 и осях 5 приводного реечного механизма 6, компенсирующие базы (элементы) 7, установленные по обе стороны корпуса 1 на подвижных направляющих 8, подпружиненных относи- тельно одна другой пружинами 9, упоры 10, установленные на подвижных направляюпщх 8, элементы I автомати ки, установленные на корпусе 1.

Захват работает следующим обра- 3 ом.

Захват рукой манипулятора выводится в исходное положение для взятия детали, рзсположеяной в накопителе или подающем устройстве. Приводной реечный механизм 6 устанавливает зэлшмь-ме кулачки 2 и 3 в исходное положениеi, поЗБОпяющее вводить их на базовую поверхность детали, Движв - нием руки манипулятора зажимные кулачки 2 и 3 вводятся на базовую поверхность детали до нажатия на компенсирующую базу 7., которая вместе с подвижными направляюш.ими 8 переме™ щается,, сжимая пружины 9 до тех nop пока упор 10 войдет в контакт с элемектом 11 автоматики(, после чего руха манипул51тора останавливается.

2

Величина хода компенсирующей базы 7 определяется технологическим процессом и регулируется положением элементов 11 автоматики. Затем приводной реечный механизм 6 перемещает зажимные кулачки 2 и 3 и зажимает деталь.; при этом пружины 9 остаются сжатыми, а компенсирующая база 7

смещена от исходного положения на заданную величину. Движением руки манипулятора захват с зажатой деталью перемещается в, станочное приспособление (кулачковый патрон) .обра

батывающего оборз дования. Срабатывает приводной реечный механизм.6 и ставит зажимные кулачки 2 и 3 в исходное положение. Деталь освобожда ется от зажимных усилий и под дей-

ствием пружин 9 и К1эмпе сир5тощей

базы 7 досылается до базовой псверх- дости. Освобожденная от зажимных у силий и сбазированная по торцу деталь зажимается станочным приспособлением, одновременно производя-базировку поперечного положения о,си детали.

Формула из Обретения

Захват мани:пулятора, содержащий корпус, зажимньге кулачки и приводной зубчато -реечный механизм, о т л и - ч а ю щ и и с я тем, чго, с целью повышения надежности и расширения

технологических возможностей, он снабжен компенсирующим элементом, выполненным в виде со штырями, расположенными в отверстиях, вы- полненных в ксфпусе, с возможностью взa iмoдeйcтвия с дополнительно введенными элементами автоматики, при этом компенсирующий элемент расположен в зоне действия зажимных ку- лачхов и подпружинен относительно

корпуса в направлевин, перпенд.ику- лярном направлению перемещения рейки зубчато реечного механизма.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах, предназначенных .для автоматизации операций загрузки и выгрузки деталей. Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей. Компенсирующие элементы 7 компенсируют погрешность позиционирования манипулятора и расположены на , подвижных направляющих 8, подпружиненных относительно корпуса 1 в зоне действия зажимных кулачков 2 и 3. Величина хода компенсирующих элементов 7 контролируется элементами автоматики, установленными в корпусе 1. 4 ил. ноо Вид4 с (Л со 4 К tC В