Схват Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

чивают транспортировку детали независимо от наличия выступающих элементов , и точное ориентирование детали на рабочей позиции, Схват содержит корпус 1, в котором шарнирно на осях 2 установлены захватные рычаги 3, нижние плечи которых соединены пружинок 9, При опускании схвата на деталь 18 подпружиненный упор 10 со- . прикасается с деталью 18, При дальнейшем опускании схвата упор 10 перемещается относительно рычагов 3 и зубья 8 выходят из взаимодействия с

1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам роботов и манипуляторов, предназначенных для механизации и автоматизации технологических процессов ,

, Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет того, что все взаимосвязанные конструктивные элементы схвата обеспечивают транспортировку детали независимо от наличия выступающих эле- ментов и точное ориентирование детали на рабочей позиции.

На фиг, 1 изображен схнат с центральным разрезом; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1,

Схват состоит из корпуса 1, в котором шарнирно на осях 2 установлены два захватных рычага 3, каждый из которых состоит из внутренних 4 5, верхнего наружного 6 и нижнего 7 плеч. На внутренней поверхности каждого плеча 7 выполнены зубья 8, Плечи 7 захватных рычагов 3 стяги- цаются пружиной 9. В центральной бобышке корпуса 1 установлен центральный упор 10 с кулачком 11, выполненным в виде напрессованной втулки, Упор 10 подпружинен пружиной 12, В отверстиях боковых бобьш1ек корпуса 1 установлены упоры 13 с пружинами 14 и сферическими шайбами 15, На корпусе 1 закреплена поперечина 16, на которой устанавливаются датчики (не показаны.) . Схват крепится на руке 17 манипулятора (робота). Деталь 18 устанавливается в магазине 19, а

кулачком 11, после чего пружина 9 сжимает захватные рычаги и схват захватывает деталь 18. При подходе схвата к загрузочной позиции подпружиненные упоры 13, попадая в базовые фиксаторы рабочего приспособления и упираясь в них, отжимают через шайбы 15 плечи 6 захватных рычагов 3 и деталь 18 освобождается, а под действием пружины 12 центральный упор 10 возвращается в исходное положение , 2 ил.

0

на станке или установке крепится приспособление (не показано),

Работа устройства заключается в том, что исполнительный механизм

манипулятора опускает руку 17 со

схватом к магазину 19 с деталями 18, При этом центральный подпруткиненный упор 10 своим нижним концом (торцом) соприкасается с верхней деталью 18, а исполнительный механизм продолжает опускать корпус 1 схвата с укрепленными на нем захватными рычагами 3 вниз и захватные рычаги 3 таким образом смещаются относительно центрального упора 10, Захватные рычаги 3 перемещаются на величину, необходимую для выхода зубьев 8 нижних 7 из взаимодействия с разжимающим их кулачком 11, после чего пру жины 9 сжимаются и схват захватывает деталь 18 нижними плечами 7, В этот момент верхние торцы зубьев 8 упираются в торец кулачка 11 и удерживают центральный подпружиненный упор 10 от продвижения вниз, а верхний конец упора 10 воздействует на датчик (не показан), который передает команду в схему управления на подъем

руки 17, При подходе руки 17 со схва0-

том к загрузочной позиции станка боковые упоры 13, попадая в базовые фиксаторы рабочего приспособления и упираясь в них, отжимаются через сферические шайбы 15 и верхние на5 ружные плечи 6 раскрывают нижние плечи 7 захватных рычагов 3, следовательно, деталь 18 освобождается и, поджимаемая нижним концом цент5

i

рального упора 0, устанавливается в посадочное место станочного приспособления. При дальнейшем перемещении схвата вниз один из боковых упоров 13 воздействует на датчик, который передает команду в схему управления на подъем руки 17.

Формула изобретени Схват, содержащий корпус, захваные рычаги и подпружиг нный упор, имеющий возможность взаимодействия

153034

с захватными рычагами, отличающийся тем, что, с целью расширения vexнoлoгичecкиx возможностей, схват снабжен двуплечими опозитными захватными рычагами, щарнирно закрепленными на корпусе схвата,.одни из плеч которых имеют возможность взаимодействия каждый со своим, дополнительно введенным подпружиненным Ш упором, расположенным на корпусе захвата, а другие плечи соединены пружиной сжатия.

/L

///////// / т

т ///////тту.

w//// /mm 22

/

1

Составитель А. Чернышов Редактор Л, Гратилло Техред Н.Глущенко Корректор Г. Решетник

Заказ 2258/17 Тираж 953Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

.Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

,

W 4

fpue.Z

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам роботов и манипуляторов, предназначенных для механизации и автоматизации технологических Процессов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет того, что все взаимосвязанные конструктивные элементы схвата обеспе (/) Фиг.1