Захватное устройство Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

113

Изобретение относится к магаино- строению и может быть использовано в промьппленных роботах и манипуляторах.

Цель изобретения - повьшение точности базирования и надежности работы фиксацией детали в двух плоскостях.

На фиг. 1 показано захватное уст- ройство, продольный разрез; на фиг. 2 т6 же, вид сверху.

Захватное устройство закрепляется на исполнительном механизме 1, например, механической руки, промьш- ленного робота или манипулятора, состоит из корпуса 2 и закрепленного на нем силового цилиндра 3 со штоком 4. На корпусе 2 закреплены с возможностью проворота на осях 5 щечки 6, вы- полненные с пазами 7, а к штоку 4 силового цилиндра 3 прикреплен под- вижной элемент 8, вьтолненный в виде планки.

На подвижном зажимном элементе 8 закреплены пальцы 9, расположенные в пазах 7 щечек 6. На корпусе 2 симметрично относительно продольной оси расположены колонки 10,. на кй- торых установлен неподвижный зажимной элемент 11 с рабочей поверхностью 12, являющейся базирующей поверхностью транспортируемого изделия 13. Между торцом колонки 10 и неподвижным зажимным элементом I1 с целью точного выставления изделия вдоль оси исполнительного механизма размещены компенсируищие шайбы 14. Последние прикреплены к корпусу винтами 1 5 , а неподвижный зажимной элемент 11 гайками 16.

Захватное устройство работает следующим образом.

5 0

5

0

5

0

С помощью робота или манипуляторе захватное устройство вводится в рабочую зону, где размещается на одной оси с подлежащим транспортировке изделием 13. Затем захватное устройство надвигается на транспортируемую деталь таким образом, что рабочие поверхности 12 неподвижного зажимного элемента 11 скользят вдоль образующих изделия 13. Когда деталь оказывается в зоне между нижними и верхними щечками 6, поступает команда от датчика (не указан) на подачу давления в силовой цилиндр 3 и щток 4 с закрепленным на нем подвижным зажимным элементом 8, прижимая изделие 13 к рабочим пов ерхностям 12 неподвижного зажимного элемента 11. При этом происходит зажатие и центрирование детали.

Одновременно с подвижным зажимным элементом 8 перемещаются закрепленные на нем пальцы 9, которые скользят по пазам щечек 6. Последние поворачиваются вокруг осей 5 и охватывают торцы изделия 13, препятствуя его перемещению вдоль вертик 1льной оси.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, зажимные элекенты, один из которых приводной, а другой жестко соединен с корпусом, отличающееся тем, что, с целью повыг шения точности базирования и надеж- - ности работы, оно снабжено двумя пирами шарнирно установленных на корпусе щечек с пазами, а в приводном зажимном элементе установлены дополнительно введенные пальцы с возможностью расположения их в пазах щечек.

У

К

ВНИИГШ Заказ 1818/2

Тираж 908

Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная,

Подписное

ектная,

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промьшленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является повышение точности базирования и надежности работы, достигаемое фиксацией детали в двух плоскостяк. Захватное устройство состоит из кор6 пуса 2, в котором установлен непри- водной зажимной элемент 11. На корпусе 2 закреплены щечки 6 с возможностью вращения на осях 5, установленных в корпусе 2. В щечках 6 находятся пазы 7, в которых рас по- ложены пальцы 9, установленные в подвижном зажимном элементе 8. Захватное устройство подводится к де тали 13 таким образом, что рабочие поверхности 12 неприводного зажимного элемента 11 скользят вдоль образующих детали 13. Когда деталь 13 оказывается в зоне между нижними и верхними щечками 6, включается привод, перемещающий зажимной элемент 8, который прижимает деталь 13 к рабочим поверхностям 12 зажимного элемента 11. Одновременно с зажимным элементом 8 перемещаются в пазах 7 пальцы 9, поворачивая относительно осей 5 щечки 6, которые охватывают торцы детали 13. 2 ид. сл 00 4