Исполнительный орган манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических манипуляторах с одним или двумя схватами.

Цель изобретения - сокращение энергозатрат и упрощение конструкции за счет получения ориентирующих движений исполнительного органа от одного привода.

На фиг. 1 показан исполнительный орган манипулятора, разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.

Исполнительный орган манипулятора состоит из ведущего вала 1 с закрепленным на нем коническим зубчатым колесом, опор 2 качания, ведомого вала 3, установленного в опорах 4 для крепления основного и дополнительного схватов 5. На валу также крепится кронщтейн 6. Регулируемый упор 7 установлен на дополнительном корпусе 8, а сам корпус установлен в основном корпусе 9 на опорах 10 качания. На корпусе 8 крепится кронштейн 11, на основном корпусе 9 установлены регулируемые упоры 12 и 13, еще один регулируемый упор 14 установлен на корпусе 8.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

Приводной вал 1 приводится во вращение электродвигателем и вращае ся на опорах 2. Через коническую передачу вращение передается на ведомый вал 3, который вращается на опорах 4. Вместе с ведомым валом вращаются относительно оси I-I и схваты 5, занимающие первоначально положение Б и В. Таким образом, происходит движение качания схватов. Схваты 5 занимают взаимно перпендикулярное положение, исходя из технологических требований. Когда кронштейн 6 упирается в регулируемый упо 7, расположенный на дополнительном корпусе 8, движение качания заканчивается. Так как вращающий момент от электродвигателя продолжает воздействовать на;вал 1, корпус 8 с

размещенной в нем конической передачей начинает вращаться относительно оси 1I-II и относительно основного корпуса 9 на опорах 10. Вращение продолжается до того момента, пока кронштейн 11, размещенный на корпусе 8, не доходит до регулируемого упора 12, размещенного на корпусе 9.

После этого движение вращения схватов прекращается. В результате двух движений (качания и вращения) схват, который занимает положение Б занимает положение В и наоборот, что необс ходимо для осуществления манипулятором своих технологических функций.

Движение в другую сторону происходит аналогичным образом, только в этом случае кронштейн 6 упирается в регулируемый упор 14, размещаемый на дополнительном корпусе 8, а кронштейн 11 упирается в упор 13, размещенный на основном корпусе 9.

гФормула изобретения

25

Исполнительный орган манипулятора, содержащий основной корпус, основной схаат, привод,имеющий механизмы вращения и качания основного схвата, кинематически связанные между собой, отличающийся тем, что, с целью сокращения энергозатрат и упрощения конструкции за счет получения ориентирующих движений исполнительно5 го органа от одного привода, он снабжен дополнительным схватом, дополнительным корпусом, соосным с основным корпусом и шарнирно связанньм с ним, фиксаторами, установленными на основном корпусе, а привод механизма качайия и вращения выполнен в виде конической зубчатой передачи, ведущее колесо которой соосно с основным корпусом и шарнирно связано с

5

0

дополнительным корпусом, а схваты расположены на концах оси ведомого конического колеса, при этом фиксаторы кинематически связаны с дополнительным корпусом.

&адА

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в автоматических манипуляторах с одним или двумя схватами. Целью изобретения является сокращение энергозатрат и упрощение конструкции за счет получения ориентирующих движений исполнительного органа от одного привода. Вращение ведущего вала 1 от электродвигателя передается через коническую передачу на ведомый вал 3, вращающийся в опорах 4. Вместе с валом вращаются схваты 5. В тот момент, когда кронштейн 6 упирается в регулируемый упор 7, расположенный на дополнительном корпусе 8, начинается вращение корпуса 8 относительно основного корпуса 9 в опорах 10 до момента соприкосновения кронштейна 11 с регулируемым упором 12. В результате двух движений схват, занимавший положение Б, занимает положение В и наоборот. 2 ил. сл ОО 4 ьо ю Поло;кениеВф / Пояо/ еиие 6

Редактор И. Горная

Составитель А. Уваров Техред М.Ходанич

Заказ 4586/15Тираж 951Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

,«.-.1- - .- - -. - - - .- - - - -

Производстве)жо-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул. Прсм кгнля, 4

Корректор Л. IInJiiiiiLMiKO