Способ контроля зажима детали в патроне станка с помощью робота Советский патент 1987 года по МПК B25J19/00 

Изобрет(-.нне относится к автомати- аации технологических процессов и может быть использовано при создании гибких производственных модулей.

Цель изобретения - повышение надежности контроля зажима детали в патроне и упрощение конструкции патрона станка.

На чертеже представлена функциональная схема возможной технической реализации способа контроля зажима детали в патроне станка с помощью робота.

Устройство контроля зажима детали в патроне станка с помощью робота, реализующее предлагаемый способ, содержит патрон 1 станка, деталь 2, механизм 3 захвата робота, механизм А гзертикального перемещения, который конструктивно связав с механизмом

5горизонтального перемещения, обеспечивающим подвод и отвод детали 2

в зону захвата патрона 1 и соединенным с электродвигателем 6, на валу которого г:4креплен датчик 7 перемещения (фотоимпульсный датчик), электрической цепью соединенный с блоком 8 измерения пути, который связан с блоком 9 Правления.

Предлагаемый способ контроля зажима дета-пи в патроне станка заключается в том, что после зажима детали формируют сигнал на развитие роботом требуемого усилия и команду на перемещение механизма захвата робота с заданным усилием по оси патрона, прикладывают усилие, развиваемое роботом, к детали в направлении ее съема из патрона, и с помощью чувствительного элемента измеряют перемещение робота по оси патрона за определенг1ый интерва-п времени. При наличии пзремещения формируют команд

06отсутствии необходимого усилия зажима патроном.

Наличие перемещения механизма захвата робота с деталью .:з.пожно при условии

де R

1

тр - -тр

усилие, развиваемое приводом робота по оси патрона; сила трения, удерживающая деталь в патроне; сила трения,удерживающая деталь в механизме :захвата .

При

нормальнсзй работе механизма

П . „„«.i.

5

0

5

0

я

0

Ь

0

5

патрона Frp Fp , и при F отсутствует перемещение механизма захвата робота.

Устройство контроля зажима детали . в патроне станка с помощью робота, реализующее предлагаемь й способ, работает следующим образом,

С блока 9 управления подается команда на перемещение механизма 3 захвата с деталью 2 в зону захвата патрона 1. Сигнал через усилитель мощности поступает на электродвигатель 6, который с помощью механизма 5 перемещения приводит в поступательное движение механизм 3 захвата и перемещает деталь 2 в нажима. патрона 1 . При двий;eни: механизма 3 захвата датчик 7 перемещения вырабатывает электрические импульсы, которые поступают на блок 8 измерения пути (счетчик).

При отработке заданного перемещения блок 9 управления вырабатывает команду на останов двигателя 6. После фазы останова механизма 3 захвата блок 9 управления вырабатывает команду на разжим кулачков механизма захвата.

После фазы разжима блок 9 управления вырабатывает команду на зажим детали 2 патроном 1 и после зажима детали команду на зажим детали 2 кулачками механизма 3 захвата.

После выполнения фазы зажима детали 2 блок 9 управления выдает сигнал необходимой величины двигателю 6 на перемещение механизма 3 захвата с требуемым усилием и запускает таймер на обработку выдержки времени.

Электродвиг ател) развивает на валу необходимый момент и создает через механизм 5 перемещения требуемое усилие (через механизм 3 захвата) на детали 1. Блок 9 управления по истечении вьщержки времени опрашивает счетчик измерителя пути и при наличии перемещения вырабатывает команду на останов двигателя 6 ввиду отсутствия необходимого усилия зажима.

При отсутствии фа .лт а исремрщь нии механи зма захвата, 6л IK ., ;фдн: (1Гг:я вырабатывает ciiraaji на разжим куллч- ков механизма 3 захвата и -и х-- вата из ло;1Ы naTpo.4,j.

31342731

ормула изобретения

к бо по та эл вд ин ст но не

Способ контроля зажима детали в патроне станка с помощью робота, заключающийся в косвенной оценке усилия зажима путем анализа показаний чувствительного элемента, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности контроля и упрощения конструкции патрона станка,

к детали прикладывают с помощью робота заданное усили % направленное по оси патрона в сторону съема детали, а с помощью чутзствительного элемента измеряют перемещение робота вдоль оси патрона за определенный интервал времени, при этом по отсутствию или наличию перемещения конечного звена робота судят о наличии необходимого усилия зажима.

Изобретение относится к автоматизации технологических процессов и может быть использовано при создании гибких автоматизированных модулей. Целью изобретения является повышение надежности контроля зажима детали патроном станка и упрощение конструкции патрона станка. Предлагаемый способ контроля заключается в использовании робота в качестве устройства, развивающего регулируемое усилие по оси патрона,в приложении этого усилия к зажатой патроном детали в направлении ее съема и в определении наличия перемещения конечного звена робота, по которому судят о наличии необходимого усилия зажима. 1 ил. со 4 N3 СО

6 9

7 8

Редактор И. Горная

Составитель И. Афонин

Техред М.ХоданичКорректор Л, Пилипеккс

Заказ 4586/15

Тираж 951Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская яаб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, уп. Проектная, U