Захват Советский патент 1980 года по МПК B25J15/00 

,,

4

центричные пальцы 17 передается на зажимные губки 18, происходит зажим детали 19. После этого по команде от системы управления на перенос и установку детали промышленный робот переносит деталь 5 19 к станку и совершает ее установочное перемеш,ение. При этом деталь своей базовой торцовой поверхностью входит в сорикосновение с базовой торцовой поверхностью зажимного органа станка (на чер- ю тежах не показан), например патрон или цангу, и останавливается. Благодаря моменту сил трения, возникающему от усилия зажима между деталью 19 и зажимными губками 18, оси совместно с колод- 15 кой 15, планками И и крышками 13 также останавливаются. Остальная же часть захвата благодаря малому моменту сил трения, возникаюш,ему при передаче усилия зажима в соединении планки 11 - шари- 20 ки 12 - призма 9, продолжает совершать установочное перемещение и через корпус 1, оси 2, захватные рычаги 6, пазы 7, призмы 9 сжимает пружины 14 и компенсирует ем самым погрешность позиционирования 25 становочного перемещения промышленного робота, а также уменьшает динамические нагрузки на зажимной орган станка и руку робота. По получении от системы управления команды на разжим тяга 3 30 под действием усилия разжима привода опускается вниз, перемещая вниз коромысло 4 серьги 5 и поворачивает тем самым захватные рычаги 6 вместе с пальцами 8, направляющими качения 10, эксцентрич- 35

ными пальцами 17 и зажимными губками 18 вокруг оси 2 корпуса 1, производя разжим детали 19. Вследствие этого пружины 14 возвращают в исходное положение зажимные губки 18 совместно с крышками 40

13, планками И и колодками 15.

После этого промышленный робот возвращается в исходное положение и т. д.

Регулировка зажима детали 19 по длине осуществляется установкой зажимных губок 18 на любую из пристыковочных плоскостей 16 направляющих качения 10 и перемещением пальцев 8 вместе с направляющими качения 10 в продольных пазах 7 захватных рычагов 6. При необходимости замены зажимных губок 18 на станок устанавливают контрольный образец и подводят захват к нему. Затем перемещением зажимных губок 18 вдоль продольного паза, а также поочередным вращением эксцентричных пальцев 17 добиваются высокой точности совмещения оси захватываемой детали с точкой позиционирования промышленного робота.

Формула изобретения

1.Захват, содержащий корпус и зажимные губки, шарнирно соединенные с тягой привода через захватные рычаги, серьги и коромысла, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и расширения функциональных возможностей, захватный рычаг каждой губки снабжен прямолинейной направляющей и установлен на корпусе с возможностью поворота в продольной плоскости, а сама губка жестко закреплена на этой направляющей.

2.Захват по п. 1, отличающийся тем, что направляющая снабжена эксцентриковыми пальцами, связанными с губкой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство

СССР № 592591, кл. В 25J 15/00, 1976.