Промышленный робот Советский патент 1987 года по МПК B25J19/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при производстве промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет разгру- жения несуш,их элементов робота.

На чертеже изображена кинематическая схема робота.

Промышленный робот содержит установленную на основании прямоугольную раму со сторонами 1--4, три основных каретки 5, 6 и 7 и три дополнительных каретки 8, 9 и 10 с приводом их перемещения, основной мост 11, установленный на каретках 5 и 6, расположенных на противоположных сторонах 1 и 3 рамы, несущий каретку 7 дополнительный мост 12, установленный на каретках 8 и 9, расположенных па сторонах 2 и 4 рамы, и несущий каретку 10. Каретка 7 связана с исполнительным органом 13 и выходом привода 14, установленного на каретке 10.

На основном мосту 1 установлен датчик 15 деформации, выход которого соединен с управляющим в.ходо.м привода 14. Нозициями 16 и 17 обозначены приводы вертикального пере.мещения.

Нривод 14 может быть выно.1нен на основе гидро или ннев.моцилиндра или двигателя любого типа с намоточным ба)а- баном и связан с рабочим органом 13 посредством тросов.

Пром1 ипленный робот работает следующим образом.

После захвата рабочим органом 13 груза на основной мост 1 1 начинает действовать изгибакиций момент, который устанавливается датчиком 15. По сигналу датчика 15 привод 14 через связывающие элементы (тросы) начинает тянуть рабочи;, орган вверх до тех пор, пока основной мост, а вместе г ним и стороны 1 и 3 рамы нолностьк: не разг)узятся. Таким образом позициони|1укпиие элементы конструкции робота автома 1 ичос ки разгружаются в ече

ние всего времени работы промыщленного робота. От веса груза разгружается и привод 16 вертикального перемещения. Приводы дополнительных кареток перемещают их в горизонтальной плоскости синхронно с соот- ветствующими приводами основных кареток, поэтому каретка 10 непрерывно находится непосредственно над рабочим органом 13 и усилие разгрузки не оказывает побочного действия на координатные приводы пере- мещения в горизонтальной плоскости.

Восприятие всех нагрузок осуществляется дополнительным моетом 12 и сторонами 2 и 4, упругие деформации которых при малых углах поворота сечений на концах, которые как правильно не превышают нескольких десятков угловых минут, не могут повлиять на точность пространственного положения сторон 1, 3 рамы и каретки 5.

Формула и:юбретения

Промьмнленный робот, содержащий установленную на основании нрямоугольную раму, гри основных каретки с приводом их перемещения, две из которых расположены на противоположных сторонах рамы, и уста- иов,.ченный на этих каретках основной мост, несущий третью каретку, связанную с исполнительным органом, отличающийся тем, что, с целью повьинения точности позиционировании за счет разгружения несущих элементов, он снабжен датчиком деформации, установленным на основном мосту, приводом с управляющим входом, дополнительным мостом и тремя донолнительны- ми каретками с приводами их перемещения, при этом две из дополнительных ка- регок установлены на свободных сторонах и жестко свящаны с дополнительным MfjcTOM, несущим третью дополнительную каретку, на которой закреплен привод, управляющий вход которого связан с вы- ходом .датчика деформаций, а его выход - с исно.тпптельным органом.

Изобретение относится к ма1нинострос- нию и может быть использовано при производстве промышленны.х роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет разгружения несущи.х элементов робота, 11осле захвата рабочим органом 13 груза на основной мост 1 I начинает .leiicTBO- FiaTb изгибаюпи1Й момент, и с датчика 15 деформации на унравлянэщий вход привода 14, связанного с кареткой 10, буде поступать сигнал, приводящий к его вклю- че}1ию до обнуления этого сигна,-1а. Эго приводит к разгрузке OCHOBHOIXI моста I и сторон I и 3 рамы po6oia. I ил. а с 12 в о: 4 с: