Промышленный робот Советский патент 1988 года по МПК B25J19/00 

ьа

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при проектировании манипуляторов и промышленных роботов.

Цель изобретения - повышение надежности и увеличение маневренности за счет уменьшения поперечных размеров.

На фиг. 1 изображен промышленный робот с устройством разгрузки в ненагруженном cocтoянии на фиг. 2 - то же, находящийся под действием изгибающего момента от веса заготовки; на фиг. 3 - схема сил, действующих при разгрузке; на фиг. 4 - конструкция привода разгрузки.

Промьшшенньш робот содержит основание 1, механическую руку в виде стержня 2, закрепленного на основании, на свободном конце которого установлено захватное устройство 3, а.также устройство разгрузки в виде тонкостенной трубы 4, установленной коаксиально стержню 2, причем один конец которой закреплен на основании 1,, а другой связан со свободным концом стержня 2 посредством приводов 5 разгрузки и датчиком 6 деформаций, установленных на стержне 2.

Каждьй из приводов 5 разгрузки выполнен в виде noJioro корпуса 7, зкрепленного на внутренней стороне тонкостенной трубы 4, и пневматической диафрагмы 8 с упором 9, взаимо- действующим со свободным концом стержня 2,

Промьшшенньй робот работает сле- дуюшцм образом.

При отсутствии нагрузки на захватном устройстве 3 датчики 6 деформации выдают постоянньш сигнал, поддерживая таким образом нулевую

0

5

векторную силу усилий Р, приводов 5 разгрузки, оказываемых на стержень 2, Под действием груза G на захватном устройстве 3 или при ускорении вращения механической руки стержень 2 начинает изгибаться, что приводит к изменению сигналов датчиков 6 деформаций. В результате приводы 5 разгрузки развивают усилия, векторная сумма которых Р равна по величине и противоположна по направлению поперечной силе на захватном устройстве 3, позтому стержень 2 разгибается. При этом тонкостенная труба 4 оказывается изогнутой (фиг.2), а точное положение захватного устройства 3 сохраняется.

20 Формула изобретения

5

Промьшшенньй робот, содержащий основание, установленную на нем механическую руку в виде стержня, на свободном конце которого закреплено захватное устройство, и устройство разгрузки, включающее датчики дефор- .мации, расположенные на стержнеj и приводы разгрузки, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и увеличения маневренности, устройство разгрузк и снабжено ( тонкостенной трубой, расположенной коаксиально стержню, причем один его конец закреплен на основании, а другой связан со свободным концом стержня, посредством приводов разгрузки, каждьй из которых выполнен в виде полого корпуса, смонтированного на внутренней стороне тонкостенной трубы и пневматической диафрагмы с упором, установленным с возможностью взаимодействия со свободным концом стержня.

5

0

0

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при проектировании манипуляторов и промьшшенных роботов. Целью изобретения является повышение надежности и увеличение маневренности промышленного робота за счет уменьшения поперечных размеров. Это достигается тем, что информация с датчиков деформации 6, установленных на стержне 2, передается на приводы разгрузки 5, которые развивают усилие, позволяющее удерживать захватное устроит ство 3 в недеформированном положении . 4 нл.,

О

{лг.г

,

Vus.J

A-if

.&

ft

Подбод воздуха

(риг.