Захватное устройство Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машино- .строению, а именно к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов, и может быть использовано для одновременного перемещения двух детапей, подготовленных к сборке.

Целью изобретения является повы- ,шение надежности путем обеспечения поддержки захватываемых деталей при транспортировке.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий ВИД на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - вид В на фиг. 1; на фиг. 5 - сечение Г-Г на фиг о 2„

Захватное устройство содержит корпус 1, в цилиндрическом отверстии которого установлен уплотненный поршень 2 со штоком 3, соединенный с державкой 4. На корпусе 1 на осях 5 смонтированы поворотные рычаги 6,7 со сквозными пазами 8, расположенными под углом к оси перемещения штока 3. Рычаги 6 и 7 соединены с державкой 4 с помощью штифтов 9, пропущенных через пазы 8 и закрепленных на державке 4, На рычагах 6 и 7 закреплены зажимные губки 10 и 11, На корпусе 1 на осях 12 смонтирована поворотная планка 13, отжимаемая в сторону губок 10, 11 пружинами 14.

fO

Подачей сжатого воздуха в полость 19 поршень 2 со штоком 3 перемещается (на чертеже - вправо) и через элементы 4, 9 поворачивает рычаги 6, 7с губками 10, 11 на осях 5 в открытое положение. В таком положении устройство устанавливается на де тали 22, 23. предварительно подготовленные к транспортировке о Планка 13 в момент упора в деталь 23 прижимает ее к детали 22 и при дальнейшей транспортировке и установке деталей на рабочее место удерживает их от возможного смещения, В процессе пово 5 рота планки 13 на осях 12 упор 16 входит во взаимодействие с датчиком 17, который выдает сигнал о наличии детали 23, после чего полость 19 сое диняется с атмосферой. Подачей сжато го воздуха в полость 20 поршень 2 перемещается (на чертеже - влево) в рабочее положение, и губки 10, 11 за жимают деталь 22, Следующий цикл зажима и освобождения деталей 22, 23 осуществляется в аналогичной последо вательности.

20

25

30

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, зажимные губки, привод поворота губок;, например, в виде силового цилиндра и датчик наличия детали, отличающееся тем, что, с целью повьшшния надежности работы

Планка 13 снабжена стойкой 15 с упо 35 путем обеспечения поддержки захва- ром 16, взаимодействующим в рабочем тываемых деталей при транспортиров- положений с датчиком 17, смонтированным на кронштейне 18 корпуса 1. В отверстии корпуса 1 образованы рабочие

ке, оно снабжено подпружиненной

|плаНкой с упором, установленной на корпусе, при этом планка имеет воз

полости 19 и 20. Поршень 2 дополнительно отжимается в рабочее положение пружиной 21„

Захватное устройство работает следующим образом.

-

10

Подачей сжатого воздуха в полость 19 поршень 2 со штоком 3 перемещается (на чертеже - вправо) и через элементы 4, 9 поворачивает рычаги 6, 7с губками 10, 11 на осях 5 в открытое положение. В таком положении устройство устанавливается на детали 22, 23. предварительно подготовленные к транспортировке о Планка 13 в момент упора в деталь 23 прижимает ее к детали 22 и при дальнейшей транспортировке и установке деталей на рабочее место удерживает их от возможного смещения, В процессе пово- рота планки 13 на осях 12 упор 16 входит во взаимодействие с датчиком 17, который выдает сигнал о наличии детали 23, после чего полость 19 соединяется с атмосферой. Подачей сжатого воздуха в полость 20 поршень 2 перемещается (на чертеже - влево) в рабочее положение, и губки 10, 11 зажимают деталь 22, Следующий цикл зажима и освобождения деталей 22, 23 осуществляется в аналогичной последовательности.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, зажимные губки, привод поворота губок;, например, в виде силово- го цилиндра и датчик наличия детали, отличающееся тем, что, с целью повьшшния надежности работы

путем обеспечения поддержки захва тываемых деталей при транспортиро

ке, оно снабжено подпружиненной

35 путем обеспечения поддержки захва- тываемых деталей при транспортиров- |плаНкой с упором, установленной на корпусе, при этом планка имеет воз

можность поворота и плоскости, перпендикулярной к плоскости перемещения зажимных губок, а упор планки - взаимодействия с датчиком наличия детали.

12 1 aff4 , /4 /

10

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретнок захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов, и может быть использовано для одновременного перемещения двух деталей, подготовленных к сборке. Цель изобретения - повышение надежности путем обеспечения поддержки захватываемых деталей при транспортировке. На корпусе 1 смонтированы поворотные рычаги 6, 7с зажимными губками 10, 11 и поворотная планка 13, отжимаемая сторону губок 10, 11 пружинами 14. Рычаги 6, 7 соединены через державку 4 с поршнем силового цилиндра. Деталь на которую предварительно уложена вторая деталь, захватывается губками 10, 11, а первая деталь прижимается подпружиненной планкой 13. При наличии второй детали планка 13 отклоняется и упор 16 взаимодействует с датчиком 17 ,, сигнализирующим о наличии второй детали, что позволяет надежно транспортировать захватываемые детали. 5 ил. Q (Л со СП | ч 7 V V

Buffs

11

ЕП

Ю

(риёЛ

Г-Г

11

фиЗ .З

Редактор А.Маковская

.Составитель Б.Пышкин Техред Л.Олийнык

Заказ 5525/13Тираж 952Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Корректор Л.Патай