Устройство для переноса заготовок между позициями обрабатывающей машины Советский патент 1988 года по МПК B21D43/00 

I Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в промышленных роботах, манипуляторах, автооператорах и устройствах автоматизации штамповки.

Целью изобретения является повышение удобства обслуживания и сокращение времени на переналадку.

На фиг о 1 схематически изображено устройство, общий ВИД , на фиг, 2 - кинематическая схема руки с приводом поворотаj на фиг. 3 - вид А на фиг. 1 (схема поворота схвата с дополнительным вращением); на фиг. 4 - вид А на фиг, 1 (схема поворота схвата,без дополнительного вращения- кантование)- на фиг. 5 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 6 - сечение В-В на фиг. 1; на фиг о 7.- разрез Г-Г на фиг. 1,

Устройство переноса состоит из станины 1, привода вращения рук, состящего из пневмоцилиндра- 2, установленного под станиной 1, рейки 3, установленной на пневмоцИлиндре 2, трех рук, установленных на станине 1 каждая из которых (фиг, 2) включает в себя захватный орган 4, установленный на валу 5, который установлен в корпусе 6, На валу 5 установлен пнев моцилиндр 7 зажима захватного органа Корпус 6 крепится на направляющих 8, которые установлены на гильзе 9, Пневмоцилиндр 7 связан через вращающееся телескопическое уплотнительное соединение 10 с гильзой 9, установленной в корпусе 11, которым рука крепится к станине 1, Внутри гильзы установлен поворотный вал 12, на котором установлено вращающееся уплотнительное соединение 13, На валу поворотного вала 12 (фиг, 5) установлена часть шкива 14, жестко связанная с валом штифтом 15,, На этом же валу устанавливается часть шкива 16, соединяющаяся с частью шкива 14,жестко связанная с валом штифтом 15, На этом же валу устанавливается част шкива 16, соединяющаяся с частью шкива 14 по конической поверхности 17 путем затягивания гайки 18, Концы троса 19 закреплены винтами на частях шкива 14 и 16, Трос 19 проходит через отверстия 20, вьтолнен- мые в шкиве 21 силового цилиндра, установленного на валу 5. Вал 12 удерживается от проворота клеммным

зажимом стопора 22, закрепленным на корпусе 11 (фиг. 6 и 7).

На гильзе 9 на конической шейке установлено зубчатое колесо 23, входящее в зацепление с рейкой 3, В корпусе 6 установлен фиксирующий винт 24, Захватный орган 4 соединен штоком 25 с поршнем 26 пневмоцилиндpa 7. На штоке 25 установлена пружина 27 сжатия. Привод вращения рук закрыт кожухом 28. Устройство перекладки входит в состав фронтального манипулятора и устанавливается на

механизме выдвижения и подъема (не показан)„ Перекладка поворотом может быть осуществлена двумя способами; с дополнительным вращением схвата и без дополнительного вращения схвата,

Устройство с дополнительным вращением схвата работает (фиг, 2-4) следующим образом,

Пневмоцилиндр 2 с закрепленной на нем рейкой 3 перемещается по

стрелке влево (фиг. 2), При этом

входящее в зацепление зубчатое колесо 23 каждой руки с рейкой передает крутящий момент через затянутое коническое соединение на гильзу 9, поворачивая ее. Вместе с ней поворачиваются направляющие 8 и укрепленный на них корпус 6. Вал 12 при этом удерживается от вращения стопором 22 с закрепленным клеммным соединением.

Фиксирующий винт 24 вывернут из вала 5, который может теперь поворачиваться в корпусе 6.

При повороте гильзы 9 вокруг вала 12 одна ветвь троса 19 набегает

на шкив неподвижного вала 12, а другая сбегает в него, поворачивая тем самым вал 5 с установленным на нем схватом 4 на угол, равный по величине углу поворота гильзы 9, но с обратным направлением вращения. Таким образом, деталь в схвате в процессе ее перекладки из ручья в ручей занимает всегда одно и то же положение по отношению к плоскости разъема штампа,

Без дополнительного вращения схва- та механизм перекладки работает следующим образом (фиг, 2 и.4).

Винт 24 вводится в тело вала 5

и препятствует его вращению относительно корпуса 6, а клеммное соединение стопора 22 с валом 12 разжимается, давая возможность поворачиваться валу 12, При повороте гильзы 9

а

8

Фиг.}

Устройство относится к области машиностроения, в частности к автоматизации и роботизации штамповочного производства. Цель изобретения - по- вьш1ение удобства обслуживания и сокращение времени на переналадку. Для /7 а этого в устройстве переноса заготовок шкив поворотного вала 12 выполнен из двух частей 14 и 16, имеющих конические поверхности 17, одна из которых жестко закреплена на поворотном валу 12, а другая установлена на поворотном валу с возможностью вращения и соединяется с первой по коническим поверхностям 17. Причем концы гибкой кинематической связи 19 пропущены через отверстия шкива силового цилиндра, проходящие через его цилиндрическую поверхность, и закреплены на каждой части шкива поворотного вала, а стопор имеет клеммное крепление, соединяющее его с поворотным валом 12. 7 ил. г-г с (Л IS 1U. со О5 05 К О5 сл N)

5- 252

26Фиг. 2

вид А noSeDHt//770

i

ФШ:3

фиг.

фигВ В

фи5.6