Захватное устройство Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

(Л

со

г

о

СП

фцг.2

1

Изобретение относится к ман1ин()строе- нию и может быть использовано при создании автоонераторов и промышленных робо- тон.

Целью изобретения является расширение тех НОЛ ог и чески X возможностей.

На фиг. 1 представлено за.хватное устройство с горизонтально расположенными пальцами, общий вид; на фиг. 2 устройство с вертикально-расноложенными наль- цами, общий вид; на фиг. .3 - вид А на фиг. 1; на фи1 . 4разрез Б-Б на (JDnr. 3;

на фи1. 5разрез В-В на фиг. 1; на

фиг. 6 разрез на фиг. 1; на фиг. 7- разрез Д-Л на фиг. 1; на фиг. 8 - вид Е на фиг. 7; на фиг. 9 разрез Ж-Ж на фиг. 1; на фиг. 10 )азрез 3-3 на фиг. 2; на фиг. 1 1 - разрез И-И на фи1 . 9; на фиг. 12 уплотнительное кольцо.

Захватное устройство содержит силовой цилиндр 1, состоящий из порщня 2, штока 3, 1 и,1ьзы 4, крьинек 5 и 6,в 6 жестко закреплены две скалки 7, на скалках 7 установлен толкате.чь 8 и жестко закреплена одним концом дугообразная наирав- ляк)|цая 9, другим концом жестко связанная с крын|кой 6, в направляющей 9 выполнены два паза К) с конусным поперечным сечением. К пазу 1 1 держателя 12 разме- Н1ена нанравляющая 9, в держате.ле 12 четыре болта 13. на которы.х установлены ба1нмаки 14. контакги|)ук)щие с боков1 1ми новерхностями 15 пазов 10, в держателе 12 на ося.х 16 двуплечие рычаги 17 с за- креп.ленными на них губками 18, центра. 1ь- ная часть, 19 осей 16 эксцентрична относи- те.чыю цанф 20 и 21,которыми оси 16 связаны с держателем 12, на осях 16 установ- , 1ет,1 гайки 22 и выполнены отверстия 23, в явун.лечнх рычагах 17 выполнены )ез1,бо- отверстия 24, на рычага.х 17 установлены серьги 25 с сидящими на них бочко- o6pa3HbjiMH роликами 26, в серьгах 25 выполнены по два квадратных ()Т)ерсгия 27, в KOTopi,ix установлены квадратные вкла- ДЫ1ПИ 28 с квадратными отверстиями 29, в отверстиях 29 К1 адратными цапфами 30 устапов.лен налец 31, с одной цапфой 30 жестко связана шайба 32, а с другой стопорное кольцо 33, ролики 26 установлены в кольцевом назу 34 толкателя 8, в гильзе выпо.лпена дву.хза.ходная нрямоугольпая резьба 35, (не показано), в крышке 5 выполнены каналы 36 и 37, в крышке 6 ка- .38 и 39, в скалках 7 - отверстия 40 и 41, в оси 16 отверстия 42; ()т1 ерстия 41 и 42 связаны между собой трубопровсз- дами 43 и 44,на стыках каналов 36 39 с двухзаходной резьбой .35 и отверстиями 40 расцо, 1()жены у плотни тельные мета.члические кольца 45 с поперечным профилем в форме квадрата, углы квадрата контактируют с уп. ютняемыми плоскостями, на болтах 13 установ. кчнл гайки 46, шток 3 жестко свя1371905

0

5

0

5

0

5

0

5

0

5

зан с толкателем 8, кольцевой паз 34 толкателя 8 образован двумя радиусными но- вер.хностями 47 и 48, отверстия 42 осей 16 связаны между собой трубопроводом 49, в гильзе 50 силового цилиндра 1 выполнена дву.хзаходная резьба 51, на скалка.х 7 установлены 52, на скалка.х 7 выполнены буртики 53, в рычагах 17 выполнены пазы 54, и которы.х установлены губки 18.

Устройство работает следуюн1им образом.

При перемещении 2 со штоком 3 вправо HITOK 3 тянет то,лкатель 8 вправо, толкатель 8 радиусной новер.хноетью 47 воздействует на ро.лики 26, последние обкатываются по радиусной новер.хности 47 и через серьги 25, на.льцы 31, вкладыши 28 воздействуют на рычаги 17, заставляя их вращаться вокруг осей 16, расстояние между роликами 26 увеличивается, а губки 18 сближаются, при -лом происходит зажим детали.

При неремещеш1и иорши 2 со HJTOKOM 3 влево толкатель 8 также неремещается влево и радиусной поверхностью 48 воздействует на ролики 26, заставляя из обкаты- ват1,ся но радиусной поверхности 48, ролики 26 через серьги 25, пальцы 31, вк,ла- дыши 28 воздействуют на рычаги 17, за- став.ляя их вращаться вокруг осей 16, расстояние .между ролика.ми 26 у.меиьшается, ро.лики сближаются, 1 убки 18 расходятся, происходит разжим детали.

Перестаповка рычагов 17 из горизонтального положения в вертикальное положение или в любое между вертикальным и горизопта.льным промежуточное положение производится след ю1цим образом.

(д|имаются трубопроводы 43, 44, 49, с цап(|э 30 пальцев 31 снимаются шайбы 32 и стопорные кольца 33, из серег 25 выни- .маются вкладыши 28, а на болтах 13 гайки 46 башмаки 14 выхо;1ят из назов 10. Переводят рычаги 17 в вертикальное или в промежуточное между горизонталью и вертикалью положение, при то.м ролики 26 находятся в кольцевом назу 34 толкателя 8, де|)жатель 12 перемещается по радиусной направляющей 9, центр кривизны но- верхностн нанравляюшей 9, по которой скользит де)жатель 12, совмещен с осью пальца 31.

Продольные оси х.ликов 26 должны быть перпендикулярны скалкам 7 для предотвращения появления скольжения роликов 26 но поверхностям 47 и 48 толкателя 8 для достижения требуемой перпендикулярности, длина ()го отверстия 24 несколько больще длины резьбовой части пальца 31, что позволяет, вращая палец 31, выставить квадратные цапфы 30 так, чтобы )хпости этих цапф были параллельны поверхностя.м квадратных отверстий 27 се- )ег 25 п|)и взаимной перпендикулярности

po, inK()i 2t) и ск;|. И)к /. iioc- ii ()1() fni фы М) и;1Л1 н;1Н)тгя и в отверстия 27 вп.ч: , 1як)тгя кн;1Лр;1ТИЫ( вкладыши , ( щие Л.1Я фиксации cepiT 25 отиоси IC;I(HI) iia;ibneB Л1. (л-ры и 25 устанав/шваются иа рычаги 17 по иосалке, обссиечиваюик й бсч- .UKiopnoe их соелииеиие. При зажиме или разжиме охвата сч р1 ги 25 с роликами 26 стремятся п()Еи )иуться вок)уг иролольной оси iik ibua 31, при серьги 25 через вкладыиш 28 стремятся повернуть палец 31, но лля ()(.лтиеств. 1еиия поворота iia. ibna 31 иеобхолимо олповремеппо илп цереме- nu Fint. ВЛО.11, пролольпой оси резьбово о отверстия 24, однако riepcMememie ibio. ib продольной оси резьбового Г)тверстия 24 пaлlJ- ца ,31 произойти не может, так как олноврс - менно с пальцем 31 должна переместиться и серьга 25, поверхности которой контактируют с поверхностями рычага 17, таким об разом за счет витков )езьб1,1 происхолит передача усилия на губки 18.

Для использования устройстЕК в герми- чески активн11|х срелах, л,;1я coxpaiieinni ра- ботоспособпостп детали устройстЕ а припу- литеЛЕЛю о,тажлаЕотся, ()хлаждаем1 1Й aienT поступает в каиа.1 37 к) ,5, да,тее по одЕюму витк двухзаходЕЕОй резьбЕ) 51 ги, п,- ЗЕ,1 50 Еюпадает в капал 38 крыЕпки (i да- ,:iee через каЕ1алЕ,1 40 в канал 41 одной ска, 1- ки 7, ЕЮ трубоЕ1роводу 43 в канал 42 оси 16, по т)убопров()ду 44 в каЕшлы 41 н 40 лру- гой скалки 7, загем в каЕЕал 39, да;1ее по второму витку двухзахот,н()й резьбЕ, 51 гплЕ)За 50 попадаег в каЕЕа. 3t) крьпЕЕКп 5, такЕЕМ об|)азом все ЕюдвпжЕЕЬЕе деталЕ и резЕ1НовЕ)Ее уп,ЕотнеПЕЕЯ имеют ОТЕЮД геп,1а.

; 1,.ЕЯ у1ЕЛ ЛЕЕеПИЯ ВСеХ СГЕ)1КОВ Е1|)ИМеЕ1ЯН)ТСЯ

ко.ЕЬЕЕа 45, изЕЧ)тов,Ее1ЕЕ1Е)Ее (Ез металла, в ио- пеЕ)ечЕ1ом сечеЕЕип Ko, ibua вьиюлЕЕепЕ) EUJ КЕКЕДрату, прЕЕчем КЕ алрата коЕГЕак- ТЕЕруют с уп. ЕотЕЕяемЕ)Еми новерхностямп.

Ко, ЕЕ)Ца 45 могут BbiEio, iEieEEE)i как EI3 МЯ1 КОЕ(1 мета,1,Еа, ЕЕаЕЕ) мелЕЕ, твер- ЛОСТЕ, кото)ой ЗЕЕачЕЕте,.1ЕЛ1о ЕЕЕЕЖС тве)дос- TEI матерЕЕала уЕЕ,отЕ1яемЕ)ЕХ стЕ)1Ков, так EI Е13 матерЕЕала, гвердостЕ) котороЕ о зЕЕачп- ге. EUiEEEie твердосгЕ матерЕ1а,Еа уЕ1, ЕотЕ1яеМЬЕХ CTtjEKOB.

аССМОТ|)ЕЕМ Е1. ЕОТЕЕеЕЕИе СКа, ЕК1Е 7 в К)Ы1Е1ке 6.

ПрЕЕ ЕЕаВЕЕЕЕЧЕЕВаЕЕЕЕЕЕ Е аЙКЕ 52 ЕЕа СКаЛКу

7 бурЕ ЕЕк 53 ЕЕажимае: ЕЕН угол кольЕЕа 45, устанон, 1еЕЕЕЕого в КРЕ ЕЕЕЕКС 6, есл1Е к(),льЕ1о

4,-) ста,ЕЬЕЕое EI зака.ЕеЕЕЕюе, то ОЕЮ B ie3;ici

1:Я Ei бурТЕЕК 5,3 и в КрЕ ЕЕЕЕКу 6 ЕЕ ГаКЕЕМ образом герметЕЕЗЕ1 1ует стЕ)ЕК, ес,ЕЕЕ КО, 4;) мелЕЕое отожженЕЕое, то КОЛЬЕЮ 45 лефор- МЕ1)уется, ЕЕрЕЕчем Е1,1ОТЕЕЯК)Тсн сра четЕ)1- |)е HOEK pXEEocTEi, гакЕЕМ образом ЕЮВЕ.ЕПЕается Е1адеЖЕЕОстЕ герметЕЕзаЕЦЕЕЕ , так как Е) ,ЕК)бом ЕЕаЕ1рав,тенЕЕЕ1 ()х,1аждаемЕ)ЕЙ агеЕЕТ ДО,ЕЖеЕЕ ЕЕр()СОЧЕ1ТЕ)СЯ две уЕЕЛОТЕЕеЕЕЕ1Е Ее

EioBepxHocTEi, РЕ)1ча1Л1 17 в держателе 12 с- та1Еовлепы ЕЕа :(КСЕ1еЕЕТрЕЕК() осях 16, у

KOTOpEiEX ЕЕеЕ1Тра,1Е,Е1аЯ часть 19 ЭКСЕКПЕТрЕЕЧна отЕЕосЕЕТеЛЕЛЕо цаЕЕф 20 ЕЕ 21, враЕЕ1ая с ЕЕо- MoEEibEO отверстЕЕЙ 23 ОСЕ1 16 в держате, Ее 12, добиваются лЕЕбо соЕИЕадеЕЕЕ1я осей СЕЕМ- метрЕЕЕЕ Еубок 18, зак)еп,1еЕЕНЕ ЕХ Eia рычаЕ ах 17, .EEi6o расЕЕолаЕ ают рычаЕ ЕЕ 17 симметрич- ЕЕо ЕЕЛЕЕ аСЕ1 мметричНО ЕЕродольной осЕЕ схва- та. Для ЕЕрисЕЕОсобления устройства к

КОЕЕфЕЕГураПЕЕЕЕ Дета,1ЕЕ ЕЛ бКИ 18 ВСТаН, 1ЯК)ТСЯ

Ei ЕЕазы 54 ЕЕ закреЕ1, ЕЯК1Тся ЕЕа рыча- ,ах-17.

f iipMi/.ia ii:ii 6pcTi Hii.4

1 ЗахЕютЕЕое устройство, EEiee KopEiyc, ,течие рЕ ЕчагЕЕ с гчбкамЕЕ ЕЕ ро

.ЕЕЕКаМИ, раЗМеЕЕЕеЕЕЕЕЕ,1МЕЕ ЕЕа COOTEiCTCTBX КЯЕЦЕХ KOEEEUiX рЬЕЧаЕОВ, ЕЕ ТОЛКаТе.1Е, с ЕЕрИЕЮЛОМ

ЕЕх неремеЕцения, ЕЕРЕЕ этом в ;,темеЕЕтах СЕ- )ойства ВЕ.ЕЕЕОЛЕЕеЕЕЕ) кана, д, 1Я ЕЕодвода )Х, 1аждаюп1ей ЖИДКОСТЕЕ, (n.utчaнnll,

ГеМ, что, с ЕК ЛЬН) раСЕПЕЕреЕЕЕЕЯ ТеХЕЕ(), 10Е Е1Чес

КЕЕХ возможЕЕостей, ОЕЮ сЕЕибжеЕЕо дуЕообраз- ЕЕой Е1а1Ерав, Еяк)ЕЕЕ,ей, ЕЕа которой размещен де 1жатель, ЕЕ серЕЛ амЕЕ с закреЕЕ,ЕеЕ1ЕЕЕ 1МЕЕ в

1ЕЕЕХ ЕЕаЛЬЕ1аМИ, ЕЕрЕЕ iTOM рОЛЕ1КЕ1 СТа ЕЕО В, 1е Н Е,1 на , ДВ ЕЕЛеЧЕЕе рЬЕЧаЕЛЕ ЕЕЕа)ЕЕЕЕрЕЮ

стаЕЕ()влеЕЕЕ,1 ЕЕа лержате,Ее, а ОСЕЕ EEa,EE.Eien,

закреЕЕ,1еЕЕН1 ЕХ в серьЕах, совмещены с ЕН нтрОМ ДуГОобраЗЕЕОЙ EEaiEpaEi,EHK)lEEeE i, EEpEE4t. M SiTEE EEa. IbUE) у СТа ПОВ, ЕеЕ1 Ы в ОТВерСЕЕЕЯХ, 11),1ЕЕеЕЕЕЕЬЕХ В СООТВС СТВу EOEEUE X 1,|еЧаХ рЕ,|

0 чаЕ ов.

2.N cTpoiicTBO ЕЕО ЕЕ. 1, (Л личакпцсесн EIM, ч го в голкателе ВЕ пЕолЕЕеЕЕ КРЕЕВОЛЕЕЕКМЕЕ-ЕЛЕ Е па.з, Ei котором размеЕ1:еЕ11)Е PO,IEEKEE.

3.Устройство EEC) ЕЕ. 1, (Л .ШЧакПШ ССЧ . что noEEeileMEEOe СеЧеЕЕЕЕе уЕЕЛ()ТЕЕЕЕТе, Кп5 ,|С1Е, размеЕЕК ЕПЕЕ.Ех в местах CTEJIKOB KaEEa,E(iEi для ЕЕОдвода ох,лаждак)1Е1ей ЖЕЕДКОСТЕЕ, п лЕЕО,ПЕЕеЕЕО В ВЕЕДС КВаДрата, BeplHEEEEE) NE.loEi которого ЕЕреДЕЕазЕЕачеЕЕЕ для Ei заЕЕМОЛеЕЕ- СЕВ1ЕЯ с уЕЕЛОТЕЕЯемЫМЕЕ ЕЕОВе рх ЕЕОСТЯ NE И

(1)иг.1

Изобретение относится к ма ииносгрое- ник) и может быть исполь:)3овано при создании автооператоров и 11ромын1ленны.х роботов. Це. 1ьк) изобретения является раен1ирение технол(гических воз.можностен. При 11еремеи;ении иоршня 2 со штоком 3 толкатель воздействует на ро.1ики, которые через серьги, нальцы и вкладьиии воздей- CTBVKJT на двуп.течие рычаги, поворачивая ил вокруг осей. Рычаги нерестанавливают из ве)тика:1ьного в горизонтальное или наклонное положение, освобождают крегктение держателя в направляющей, двуилечие рычаги переводят в требуемое 11о,тоже11ие и держатель опять закре11, 1яют на направляющей.

фиг.З 6-6

7

/

Y///////Л

////////

45

Фиг. 4

виЗА

фиг.З 6-6

3 а

5

77

Ц)и2.5

Л-А

2ВФиг. 1

Фиг 6

дид Е

Е

Фиг. S

Фиг. 11

(.)1 тавнг1-,11, А. A.ieKCL-ев

Pf.uiKTop | ВолковаТихрел И ВересКорректор Л Обручар

HKai227;2(tГираж907Подписное

И П1И 111 1 11С .uipc iU MiK Ji о К1) м и U 1 а .1 .i. Р ::о ;u la м )е i eiiiiii и о гк iii, i им

1 МП:,-), М(||-кв,-|. Ж iM, Р;: -х-кая наб., д -I;) 11р;:|| И11Д1Т| с1;||о-11о.1игра(1ИЧ1 , Кис ii|iv.;iipH i :ic. i. ж1о)од, i I Ишектиач. 1

в 8

J4

Фаг. W

Фиг 1Z