Пневмопривод Советский патент 1988 года по МПК F15B15/22 

Изобретение м.б„ использовано в промьшшенных роботах антропоморфной структуры. Цель изобретения - повьпиение адаптивности пневмопривода. На силовом цилиндре 2 закреплены датчик 15 положения и тахогенератор (ТГ) 16, связанные кинематически с поршнем. Кинематическая связь выполнена в виде ходового винта 17, расположенного внутри штока 4, зубчатой шестерни 20, червяка 21 и зубчатого и червячного колес 22 и 23, установленных на ТГ 16 и датчике 15. Источник 14 электропитания выполнен регулируемым и его вход связан с системой 13 управления. Передаточное отношение зубчатой пары между винтом 17 и ТГ 16 вьтолнено больше единицы. В зависимости от величины сигналов, поступающих от датчика 15 и ТГ 16, изменяются величина напряжения кольцевых соленоидов 8 и 9 на цилиндре 2 и, соответственно, сила сопротивления перемещению штока 4 со стороны демпфирующего устр-ва. Это обеспечивает заданный закон торможения в конце хода при любом расположении оси цилиндра 2 в пространстве и при случайных изменениях значений коэффициентов трения в подвижных соединениях. 1 ил. СЛ